树莓派DIY一个边缘计算PLC是如何实现的？

偶然机会，我了解到树莓派也能和咱工业上的PLC撩上关系，而且还有一些成熟方案，本编挺有兴趣，觉得可以科普一下。很巧，上月与彭瑜老师沟通文稿《边缘可编程控制器是OT-IT融合的利器 》的过程中，彭教授推荐我和包锐先生微信认识（实际上早些年在KW活动上，我们就有过沟通），于是便有了今天这个系列文章。在从今天开始，我们将陆续发布三篇文章，分别从背景和硬件、系统软件以及控制软件几方面来作阐述分享，希望对大家开拓思路和实际项目有所帮助。

为啥要用“树莓派”？

Raspberry Pi(中文名为“树莓派”)是为学生计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的卡片式电脑。树莓派基于开放式Linux系统，可以自由进行C/C++、Python、Javascript等等编程语言的开发，为众多编程爱好者提供了绝佳的学习测试平台。借助于开放式的软硬件资源，让我们快速实现IEC61131-3标准的边缘计算PLC产品成为了可能。

什么是边缘计算PLC？

正式介绍实现树莓派边缘计算PLC之前首先我们还是需要看看边缘计算PLC的概念提出的背景。在工业4.0时代，传统的控制技术OT(Operation Technology)与信息技术IT(Information Technology)的边界越来越模糊 ，目前在工业自动化领域如果需要将传统PLC控制器与IT系统进行结合，大量使用网关产品，在目前阶段也许这是无奈之举。

但是系统架构的复杂化大大增加了工业数据的延时，降低了大数据的采集效率，从而制约了未来的工业大数据分析的精准性。同时所有的工业原始数据将由云平台服务器进行收集以及分析，随着工厂应用越来越复杂，云平台的算力限制以及数据库的臃肿不堪都将使的未来工业智能面临极大的挑战。

因此，我们需要尽可能简化工业4.0时代的系统设计，需要一种新型的PLC产品能够将OT与IT技术相融合，既能高速处理工业现场OT数据，同时能够承担与IT系统的开放式交互，并且具有一定的运算能力可以对大量的工业现场OT数据进行预处理 ，仅仅交付云平台需要的数据，而不是所有的数据处理功能都在云平台上完成，这就是我们理想中的边缘计算PLC。

为了实现这一目标，除了强大的数据处理能力，大容量的存储器等等硬件支持以外，在软件上需要同时支持开放式OT与IT平台，例如：IEC61131-3编程、PLCopen MC运动控制、EtherCAT、CANopen、Modbus等等传统OT技术，开放式物联网编程平台Node-RED、本地嵌入式数据库、OPC-UA、MQTT等等IT技术 。

而树莓派作为今天的主角是一个非常不错的硬件平台，同时基于x86架构的PC Based解决方案则会为我们开启另外一扇窗，本系列文章中，我们将聚焦分析树莓派实现边缘计算PLC的关键技术点。

树莓派硬件用于工业控制可能会有啥问题？

稳定可靠的硬件是工业控制器的基础，即使有强大的开源社区软硬件资源的支持，但是由于标准的树莓派（包括最新的树莓派3B/3B+/4B）产品硬件不是面对工业级的应用而设计，仅仅适用于实验、学习与测试，而不适合于在环境较复杂以及对可靠性要求较高的工业现场进行使用。面对工业级产品应用，树莓派官方社区发布了最新的树莓派3B+ Compute Module核心板（后面统一简称树莓派CM核心板），通过DDR2 SODIMM接口连接扩展板信号，可以用于工业级控制器产品设计：

这里我们也为大家初步整理了下树莓派3B+ Compute Module核心板的相关技术参数：

处理器 ：Broadcom BCM2837B0, Cortex-A53 (ARMv8) 64-bit SoC @ 1.2GHz

RAM存储器 ：1GB LPDDR2 SDRAM

Flash存储器 ：8GB/16GB/32GB eMMC Flash

工作温度范围 ：-25℃ - 80℃

硬件认证 ：

Electromagnetic Compatibility Directive (EMC) 2014/30/EU

Restriction of Hazardous Substances (RoHS) Directive 2011/65/EU

维护截至日期 ：2026年1月

从整体硬件规格来看，树莓派CM核心板在硬件设计上保持比较高的规格，处理器性能较高，存储器空间非常大，成本较低，符合工业级的温度以及硬件认证要求，并且其硬件设计原理图完全都公开，因此基于树莓派CM核心板实现的PLC产品可以有极高的运算性能与超大的存储器空间。

但是经过全面分析，我们认为树莓派CM核心板处理器面向工业控制应用时，其外设接口上依然偏少， 比如实现工业控制器的RS232/RS485/RS422接口的UART外设只有2个，没有CAN总线接口，以太网必须通过USB接口的芯片扩展出，大大限制网络交互实时性，对于一些速度要求较快的现场总线将会是较大的挑战：如EtherCAT，主要受限于该模块内部的USB转以太网接口芯片的带宽以及USB芯片处理以太网报文的实时性。

当然我们需要给与基于树莓派CM核心板开发的工业控制器产品一个合适的定位，充分发挥出其硬件特点。通常传统工业控制器使用的处理器主频较低，存储器空间非常有限，因此对于树莓派CM工业控制器来说，就是应该发挥出其高性能运算以及大存储容量的特点，原来传统工业控制需要上到云端进行的运算以及数据存储，可以根据需要下放到树莓派CM工业控制器上实现，这就是我们在前面介绍的边缘计算PLC的概念， 同时其还可以通过工业现场总线以及通讯协议与其他工业控制器或者传感器进行通讯，如：Modbus、CANopen、EtherCAT、OPC-UA等等。

关于硬件部分，最后需要特别说明的一点：树莓派CM核心板处理器发热较严重，设计需要做好散热工作，同样其功耗较高，并不适合一些低功耗或者对控制器发热量有要求的应用场景。

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边缘（EDGE）可编程工业控制器会取代传统PLC吗？

边缘（EDGE）可编程工业控制器（EPIC）越来越流行

如今，边缘计算作为云计算的一项重要补充，在构建互联工厂中的作用越来越受到重视。边缘计算实现了数据在网络边缘侧的分析、处理与储存，不仅减少了对云端依赖，也提高了数据的安全性。

但是边缘计算对数据的本地处理能力提出了很高的要求，传统的PLC控制器已无法胜任这样的工作。近些年，在工厂环境中，边缘（EDGE）可编程工业控制器（EPIC）大有取代传统PC、服务器和旧式硬件之势。

边缘（EDGE）控制器旨在提高现有自动化系统的效率，同时降低复杂性和拥有成本，可以处理更多的自动化功能，包括传统上需要PC或其它专用设备实现的功能。边缘控制器可以将PLC控制器、PC、网关，运动控制、I/O数据采集、现场总线协议、机器视觉、设备联网等多领域功能集成于一体，同时实现设备运动控制、数据采集、运算和与云端相连，以及在边缘侧协同远程工业云平台实现智能产线控制等。

边缘控制器的软件架构基本上都是采用云端和边缘两层架构，在配置于边缘（数据生成的位置）的创新软件平台上，通过集成用户管理、网络、安全性和硬件接口，创建一个应用程序和工具的生态系统，用户可以用其向流程提供比以前更丰富的功能。

优势赋能自动化，促进IT和OT的融合

边缘控制器设备利用了最新的IT 通信和物联网的先进技术，同时保留了PLC/PAC 在OT方面的优势。边缘控制器的通信有两个不同层面：一个是采集工业设备和过程数据的I/O，以及与其它工业控制设备通信，属于OT范畴；另一个是边缘设备与OT数据中心及云端服务器之间的通信，属于IT的范畴，也即属于工业互联网的范畴。作为IT和OT之间的一个物理接口，在完成工作站或生产线的控制功能基础上，提升工业设备的接口能力和计算能力，提高工业设备的适用性，所以在一定程度上能够促进IT与OT的融合。因此，边缘控制器多种技术的组合能够满足多种应用需求，因而非常适合工业应用。

与传统PLC不同，边缘控制器能够提供完整的连接解决方案，包括充当OPC或消息队列遥测传输（MQTT）服务器。 由于边缘控制器是为工业环境打造的，并且开箱即用，不同于针对PC的解决方案，边缘控制器几乎不需要IT进行介入。这样可以将负担从IT转移至其它方面，并且允许运营和工程部门完全实现控制自动化。由于简化了硬件和软件许可，成本一般会比较低。

在数据处理方面，边缘控制器可以存储数据、预处理数据、响应本地请求并将规范化数据转发至中央存储。这样就减少了对中央网络和服务器的需求。与扁平文件存储相比，它还提高了过程级别的灵活性和响应能力。存储转发技术还可以在网络稳定性出问题的情况下建立容错力。

此外，在网络安全方面。边缘控制器通过简化控制系统，利用设计和运营两件工具来解决现代的安全性问题。 边缘控制器嵌入了更高的安全标准，需要用户身份验证并支持多个访问级别。但是因为它们是面向着网络，因此它们包括了标准的来自网络的保护，比如说，用来阻止未经授权的内部防火墙，用来隔离信任和不信任流量的以太网接口和SSL/TLS加密以及认证。

目前边缘可编程工业控制器的应用越来越普遍，在工业自动化市场出现了新品种，引起了广泛关注。 主流的产品有Honeywell的ControlEdge PLC，OPTO 22 的groov EPIC，三菱电机的MELIPC MI5000、MI3000、MI2000、MI1000，研华工业物联网边缘控制器WISE-5580，东土NewPre3100及NewPre2100边缘通用控制器，集和诚科技KAGO系列边缘控制器等。

随着越来越多的工业企业踏上数字化转型之旅，企业对于IT与OT的融合需求愈发强烈。在智能化不断发展的今天，结合了边缘技术解决方案的边缘控制器正好适应了这一潮流，这也是PLC未来发展的一个趋势。

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