一文看懂，工业机器人与PLC混合编程控制

工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。

如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的 控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。

图一：PLC与机器人系统构成

上图PLC采用西门子品牌，S7-300作为上位机，S7-200与机床通过I/O信号相连；S7-300与S7-200使用Profibus总线相连；S7-300与工业机器人使用I/O信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。

图二：S7-300(CPU-313)输入输出信号

图三：S7-200输入输出信号(控制车床)

图四：S7-200输入输出信号(控制洗床)

机器人搬运视频

告诉你不知道的工业机器人PLC培训实操，超实用

每个人都渴望成功，咬紧牙去拼搏，就像一段遥远的徒步旅行，崎岖而漫长的，充满汗水和泪水，不少人虎视眈眈的盯着你，朝你凶猛扑来，而你如何面对呢？这时候很多潜能开始发挥出来，有勤奋，有谦卑，有自信，托尔斯泰曾说：“幸福的家庭都是相似的，不幸的家庭各有各的不幸”，这句话用在学工业机器人PLC编程上，也是恰如其分，学好工业机器人编程的人都是相似的，学不好PLC编程的各有各的借口。

有人说：小时候没有打好基础，错过了学习时机~

有人说：逻辑性特别差，天生不是吃技术这碗饭的~

有人还说：学习环境很差，老师也不关注我，没心情学~

给自己找借口倒是头头是道。而学好PLC编程的人，为什么都是相似的呢？因为敢于尝试，在犯错中找方法。今天电气老司机就来告诉你，学好工业机器人PLC编程，都有哪些技巧，接下来的每句话，每个字都要认真看。

PLC也叫可编程控制器，由输入，输出和控制器三部分组成，控制器是核心，输入和输出是关键，输入，输出有数字信号和模拟信号两种，模拟信号的编程比较复杂，既然没有基础就要花心思，千万不要觉得辛苦，PLC在工业自动化中已形成不可缺少的一部分，学习也不是很难，对设备和自动化有些灵性就没那么复杂，能掌握三菱和西门子的PLC还是很吃香的，所以，PLC学好了找份好点的工作也不是难事。

PLC好学吗？有的人说好学，有的人说难学，电气老司机的看法是入门易，深入难。很多人都从书本上找突破口，但八成还是一脸懵的状态，因为抽象与补脑占据了大半个思维。PLC编程实用技巧如下：

1、认识梯形图和继电器控制原理图符号的区别：

继电器控制原理图中的元件符号，有常开触点、常闭触点和线圈，为了区别它们，在有关符号边上标注如KM、KA、KT等以示不同的器件，但其触头的数量是受到限制。而PLC梯形图中，也有常开、常闭触点，在其边上同样可标注X、Y、M、S、T、C以示不同的软器件。它最大的优点是：同一标记的触点在不同的梯级中，可以反复的出现。而继电器则无法达到这一目的。而线圈的使用是相同的，即不同的线圈只能出现一次。

2、编程元件的分类：

编程元件分为八大类，X为输入继电器、Y为输出继电器、M为辅助继电器、S为状态继电器、T为定时器、C为计数器、D为数据寄存器和指针（P、I、N）。关于各类元件的功用，各种版本的PLC书籍均有介绍，故在此不介绍，但一定要清楚各类元件的功能。

3、缜密的逻辑思维

编程本身就是一种逻辑思维过程。在高级语言中，使用最多的ifthenelse、select这些条件判别语句，这就是逻辑中的因果关系。PLC程序就是由这些因果关系组成的：判别条件是否成立，进而决定执行相应的指令。最初的PLC是用来替代继电器逻辑电路的，所以继承了继电器电路以触点作为触发条件的描述方式。在PLC中，以虚拟触点代替了继电器的金属触点，而继电器电路所表达的逻辑关系还是被完整的保留下来。即使引入了继电器电路难以胜任的数值处理过程，PLC从根本上还是在执行一个个因果关系。

不同型号的PLC编程语言的支持种类也不同，想要成为PLC编程工程师，需要坚持不懈的毅力，通过学习PLC可编程控制器程序设计可掌握PLC可编程序控制器原理和控制系统的方法，编程复杂的PLC程序，也为系统集成设计打下扎实的基础。

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