一文看懂，工业机器人与PLC混合编程控制

工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。

如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的 控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。

图一：PLC与机器人系统构成

上图PLC采用西门子品牌，S7-300作为上位机，S7-200与机床通过I/O信号相连；S7-300与S7-200使用Profibus总线相连；S7-300与工业机器人使用I/O信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。

图二：S7-300(CPU-313)输入输出信号

图三：S7-200输入输出信号(控制车床)

图四：S7-200输入输出信号(控制洗床)

机器人搬运视频

PLC控制机械手详细步骤教程

基本画面

控制要求

1、机械手“取与放”搬运系统,定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合,机械手处于放松状态。

2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。

3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。

4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全,用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。

5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置一夹紧工件一夹住工件上升到顶端一机械手横向移动到右端，进行光电检测一下降到B处位置一机械手放松，把工件放到B处一机械手上升到顶端一机械手横向移动返回到左端原点处。

设计要求

1、编程方法由自己指定:

(1)用三菱系列PLC编程 FX5U

(2)用GX works3软件编程

3、按工艺要求画出控制流程图:

4、写出梯形图程序;

5、用三菱系列PLC编程;

6、实物接线。

流程图

原理图

元器件选型

1、FX5U-64MT/ES

2、PNP 光电开关

3、按钮

4、电磁阀

5、行程开关

I/O点表

程序梯形图

思考

A、机械手连续循环与单次循环可按S04自锁按钮进行选择, 当S04为“0"时机械手连续循环,当S04为"1"时机械手单次循环；

B、机械手连续循环，按停止按钮S02机械手立即停止；当再按启动按钮S01，机械手继续运行；

C、连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02机械手完成一次循环后才能停止；

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