FANUC机器人编程，知道这两个小技巧，一定事半功倍

Fanuc工业机器人在全球机器人销量市场份额中一直处于无可撼动的地位，在机器人编程学习中，不同品牌的工业机器人编程设定，有不同的逻辑和技巧。学习FANUC机器人编程设定，这2个技巧一定要知道！

Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可

以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备

如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。

工业机器编程学习是一门综合学科应用型知识；需要掌握一定得自动化相关知识和技能。FANUC机器人编程设定，除设置 Home 点设定外，运动指令也是需要我们去学习掌握的。

¦ Fastest Motion=JOINT motion

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。

¦ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人

精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

¦ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连

贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊

枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

1）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变

注意： 当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加

运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2）用一个合适的姿态示教开始点

3）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点

4）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐

变化

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一文带你轻松学会PLC的谐波信号输出，示教定时器等指令。

示教定时器指令：

该指令助记符，指令代码，程序步，操作数如下表：

指令格式：

在这条指令中用到的操作数是D300但它在应用中其实是涉及2个操作数，一个是D300一个是D301。当X10接通的时候，D301从零开始增加，当X10断开此时D301复位等于0，D300保存的是X10断开的那一瞬间的值。X10接通的时间越长，D300变化的数据就越大，假如X10接通的时间为T0的时候，根据n的值实际的D300的值为

当X10为OFF的时候，D301复位，D300不变。

特殊定时器指令：

该指令助记符，指令代码，程序步，操作数如下表：

指令格式：

T10表示的是定时器的序号，K100表示的是定时时间为10秒。M0是4个连号的位元件分别为M0 ~M3。

我们通过以上的表格来详细说明：当X0接通的时候M0接通，当X0断开的时候，M0并不立即断开而是再等10秒断开，M1则是X0断开的时候接通10秒再断开，M2则是X0接通后接通10秒，10秒后断开，当X0接通的时候接通，断开的时候断开，最大接通时间为10秒钟。M3是当M2断开的时候接通，当M1断开的时候断开，M3的接通与M1,M2的下降沿有关。

谐波信号输出指令：

该指令助记符，指令代码，程序步，操作数如下表：

指令格式：

D1,D2为源操作数，为已知的数。D3是在不停的变化的。与X0接通的时候，产生的扫描周期有关。D3变化的规律是：当D1小于D2的时候，它是从D1递增到D2的，当D1大于D2的时候它是从D1递减到D2的，D1变化到D2的时间与K1000有关，K1000为扫描周期，也就是说从D1到D2需要1000个扫描周期。

在使用斜坡指令的时候有一个特殊辅助继电器M8026，如果M8026=ON的时候，则为保持方式，如果为OFF则为重复的工作方式。

当M8026为ON的时候，X0接通的时候，D3等于D1变化到D2，所需要的时间为1000个扫描周期。 当D3等于D2的时候，那么D3就会保持不变，然后M8029接通，当X0断开的时候，D3仍然保持不变，但是M8029断开，当X0再次接通那么D3又开始从D1变化到D2。

当M8026为OFF的时候，X0接通的时候，D3等于D1变化到D2，。 当D3等于D2的时候，那么D3就会马上置位到D1然后再变化到D2,一直循环进行，当X0断开的时候，D3马上变成D1，直到接通才开始变化，然后每一个D3等于D2的时候，M8029接通一个扫描周期 。

关于恒扫描周期：由于斜坡输出指令D3变化的时间是与扫描周期有关的，因为PLC在进行程序的过程中这个扫描周期通常是一个变数 ，因此我们如果需要这个D3的变化是一个定数的话，就需要恒扫描指令。

方法：将恒扫描周期时间写入D8039数据寄存器，该扫描周期稍大于实际值，再令M8039置1，则PLC进入恒扫描周期。

梯形图：

程序示例：

编一程序控制D10。要求按下启动按钮X10，D10在10秒内从0增长到4000并保持，当按下停止按钮X11时，D10在10秒内从4000减小到0

分析：由于要从10秒钟内从0增长到4000，所以我们要采用横扫描周期的方法，并且把M8026置ON才能把数据保持。

梯形图：

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