横沥工业机器人培训教你焊接机器人编程及调试方法

横沥工业机器人培训教你焊接机器人编程及调试方法

随着制造业劳动成本的上涨，焊接机器人产品价格的不断下降，人们更加追求更舒适的工作条件，机器人的应用每年递增。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。

焊接机器人编程及具体步骤：1．将制作好的工装夹具放在焊接平台上或者变位器上，用定位销定位并将工装夹具锁紧。2． 焊接机器人编程的步骤按以下流程进行：a) 选择示教模式；b) 建立一个新的作业程序；c) 在焊接机器人坐标（或轴坐标和工具坐标）下，手动操作移动机器人至适当位置，存储记录该位置.即为一“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和焊缝的位置，存储和记录若干个“点”。d) 视需要，在程序中各“点”间插入适当的应用命令；e) 记录程序结束命令来结束程序。f) 进行示教内容的修正和确认。用“前进检查”和“后退检查”对程序“点” 进行校正、增加或删除。3. 作业程序的起始点最好设在机器人的参考点位置上，结束点位置与起始点位置尽可能地设为同一位置，以减少发生碰撞的可能性。4. 焊缝数量较多时，为减少焊接变形，编程前应预先考虑好各焊缝的焊接顺序。5. 示教编程时应合理布局点的位置和数量，避免不必要的点，同时应确保机器人在点与点间能够顺利到达而不与焊件、工装夹具等发生碰撞。

焊接机器人调试流程：1. 在示教模式下，以手动的方式完整地运行一次作业程序，确保没有危险的动作存在。2. 开启焊机电源，并调整好保护气体的流量，开始自动焊接。3. 首道焊缝焊完后，应停止运行中的程序，观察焊缝质量，看工艺参数是否合理，如需要，则应对工艺参数进行微调，之后继续焊接。一般经过2～3次的调整后，焊缝质量就能达到预期的效果。4. 首件焊件焊完后应进行首检，首检合格后方可进行批量焊接。5. 当出现焊缝焊偏的现象时，首先应检查零件是否装到位，其次检查工装夹具是否有松动、位移的现象，最后检查导电嘴是否松动或焊枪是否发生碰撞等现象。找出原因后再进行针对性地解决。6. 焊接过程中，应随时观察保护气体、焊丝的剩余量，如不足应立即停止运行中的机器人，进行更换。7. 误启动不同的作业程序时，或者机器人移动至意想不到的方向时，再或者其他第三者无意识地靠近机器人的动作范围内时等，应立即按下紧急停止按钮。一按下紧急停止按钮机器人即紧急停止。紧急停止按钮有两处，一处在示教器上，另一处在控制盒的操作面板上。

随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到了人们越来越多的重视。

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焊接机器人OTC与PLC快速关联IO接线

在项目实际项目运行中，很少使用焊接机器人自己独立控制系统，通常需要增加PLC来组合使用；那么焊接机器人I/O与PLC的I/O需要多少点才能实现联锁控制呢？下面介绍我在实际项目的运用。

1、 机器人安全回路

紧急停止输入端子EX_EMG1、EX_EMG2

2、机器人输入（PLC输出至机器人输入）

1）机器人启动（IN97）

2）机器人停止（IN98）

3）工件准备完成（IN99）

4）报警复位（IN100）

3、机器人输出（机器人输出至PLC输入）

1）机器人原点（OUT97）

2）焊接完成（OUT98）

3）机器人启动中（OUT99）

以上I/O连接是最简洁的配置，这样组合起来就可以实现PLC与焊接机器人的交互连接完成配合逻辑动作；其他例如工装夹具控制、按钮指示灯、等外围辅助装置的动作都由PLC完成。

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