PLC控制小车上下左右移动

采用PLC实现小车上下左右方向运行控制

两个电机分别控制小车X、Y运动，示意图如下：

XY轴运动控制，

实现两个方向的运行需要两个电机控制，从PLC控制的机械方面看，Y轴电机需要放置在X轴丝杆连接的装置台上，Y轴丝杆连接的装置台放置小车。

简答举例说明控制流程，实现小车某个角度的运动：

小车运动方向

采用维纶触摸屏，实现小车上下左右方向运动，角度运动，速度调节。

触摸屏画面

手动操作采用上下左右采用点动设置，中间位复位按钮，设置角度a，以及手动运动速度。设置自动按钮和停止按钮，点击进行自动运动，按钮停止按钮电机停止。

2硬件部分

这里只是演示，要求精度不高，选用普通电机来完成，如果选用伺服电机定位精度会更高，X0为X轴原点，X1为Y轴原点，假设丝杆无限长。

3PLC程序

根据上面的描述和画面编写PLC程序

1手动部分，分别写XY方向及反方向动作，将复位部分同时写。

2角度和速度部分，XY速度使用tan指令计算。

3自动部分，同时按照计算的速度进行运转。

三角函数tan，fx3g不知此，fx3u有，看下tan指令转换过程：

当a=30°时候，tan(a)=0.577,当a=45°时候，tan(a)=0.999,当a=60°时候，tan(a)=1.730.

a=30°

a=45°

a=60°

与实际计算相差不大。

简易的PLC程序就是这样，在实际中需要添加更多复杂的动作，在此基础上修改扩展即可。

三菱FX PLC入门之自动小车控制程序

学而不思则罔，不管是学习任何知识，可以说“学以致用”才是学习的意义。“学以致用”就需要我们结合实际，把所学的知识发挥到最大的用处，而非纸上谈兵。PLC也是如此，作为自动化控制的一门技术，掌握PLC，就必须要把它运用到实际中解决各种问题。

学习三菱PLC也有一段时间了，在我以为自己终于筑基成功，可以参与实战，进行简单程序设计的时候，《三菱FX PLC编程与应用入门》第六章狠狠甩了我一巴掌。别说简单程序设计，我可能连看懂程序都做不到，看来修仙之路（学习PLC）漫漫，我要做好学到老的准备了。

这次，我就来跟大家一起来分享一下我的血泪史，啊呸！学习一下PLC的应用程序吧。

一、PLC控制系统的设计原则与步骤

和大多数编程设计一样，PLC控制系统的设计也有它的原则和步骤内容，当然，这些原则步骤啥的，基本大同小异，李老师在课程中也讲得很详细。

其中，PLC控制系统设计的原则有：

1、最大限度地满足被控制对象的要求；

2、尽可能使控制系统简单、经济、实用、可靠且维护方便；

3、确保控制系统、操作人员及生产安全设备的安全；

4、考虑生产的发展和工艺的更改，对所采用的PLC容量留有适当的余地。

而PLC控制系统的设计步骤和内容，就犹如“一千个人眼中有一千个哈姆雷特”，不同的人对于PLC设计会有着不同的方法。不过像我这种初学者的话，还是要一步一步来，先按老师的思路且学且思。

即PLC控制系统设计步骤一般有：

1、结合现场工况，分析控制要求；

2、确定PLC控制系统的硬件结构组成；

3、PLC的用户程序设计；

4、PLC控制系统的调试；

5、编写技术文件

总而言之，PLC控制系统设计不是可以一蹴而就的，它需要我们花费大量的时间和精力，不断地积累经验。显然，到目前为止，我的经验是0+++，开心~（并没有）

二、六工位料车控制程序

知道了原则和步骤，我们接着来看一个六工位料车控制实例，如下图所示。电动小车供六个加工点使用，电动车在六个工位之间运行，每个工位均有一个到位行程开关和呼叫按钮。

1、该实例的控制要求

送料车开始可以在六个工位中的任一工位上停止并压下相应的行程开关。PLC启动后，任一工位呼叫后，点动下车均能驶向该工位并停止在该工位上。

2、电动小车运行分析

一提到运动的控制，就离不开电机的运行，所以，小车的运行我们就可以用电机来实现，而且小车的向左向右前进方向可以通过电机的正反转来控制。So，电机正反转程序就必须要有的了。

那么小车什么时候向左、什么时候向右呢？也就是说，电机在什么条件下正转、什么条件下反转？

假设小车停在3号工位，当1号或2号工位呼叫时，小车就要向左运行，反之，当4、5、6号工位呼叫时，小车就得向右运行。小车在3号工位，那么3号工位相应的行程开关闭合。

如果6号工位呼叫，小车右行，当到达6号工位碰到SQ6后停止运行。也就是说，3号行程开关闭合的情况下，按下令6号工位的呼叫开关，控制小车的电机启动；小车从3号工位到6号工位过程中，电机持续运转，当小车到达6号工位，6号工位行程开关闭合，控制小车的电机停止运转，显然，这就是一个“起保停”程序。

举一反三，若小车开始的位置不是3号工位，依然是6号工位呼叫，小车会怎样行动呢？很显然，由于6号工位在最右边，小车的起始位置可能是1到5号工位中的任一个。也就是说，一旦6号工位呼叫，小车都是右行，这里就有5个“起保停”程序。

但电机只有一台，如果我们用Y1表示小车的右行，那当4号或5号工位呼叫小车时也是右行，不同梯级不能重复使用一个线圈，但我们可以借助通用辅助继电器线圈M来表示小车的各种行程，如6号工位呼叫小车右行用线圈M1控制，依次类推，5号工位呼叫小车右行用线圈M2控制……基于此，合并整理6号工位呼叫的几种可能，得出下图。

因为6号工位在最右边，所以它没有呼叫小车左行的控制。同样的，1号工位在最左边，所以1号工位也只能呼叫小车左行，但我们现在先不讨论小车左行的控制。

我们再来分析一下当5号工位呼叫时小车的行程可能。由于6号工位是在5号的右边，所以只有当小车起始位置在1、2、3、4号工位时，5号工位才可能呼叫小车右行。在6号工位呼叫小车右行的基础上去掉6号工位的行程开关，得出下图。

同样是思路我们可以很快得出2、3、4号工位呼叫小车右行的程序块。综上，小车右行的程序块就有5个，也就说，从M1~M5这5个辅助控制继电器线圈都是用于控制小车的右行。小车右行的输出线圈为Y1，所以我们可以写出小车右行的程序块如下图。

小车左行的运行分析也和上文类似，我们可以先从1号工位开始分析，在这里我就不再赘述。另外，当小车左行的过程中，它是不可能右行的，也就是电机不可能同时正反转，所以有必要给小车的右行程序块和左行程序块加一个互锁控制。

3、I/O地址分配表

在原有的按钮和开关基础上添加起动和停止的触点X0和X10，Y1和Y2分别控制小车的左行和右行。

4、梯形图

（点击查看大图）

六工位料车控制的这个程序，这么一写，其实一点都不简单，如果给我自己一个人写，那用脚指头想都知道是写不出的。但我也知道，想“一口吃成个胖子”是不可能的，所以依我目前的水平，或者说，依一个初学者的水平来说，我认为我们能看懂一个程序、能分析出该程序的各个功能也就可以了，还有的就是培养程序分析设计的思路。

因为再多的理论还是要结合实际工作才能事半功倍，真正的掌握PLC这项技能。那么，这次的学习分享就到这里吧！

选自《三菱FX PLC编程与应用入门》第六章第20课时

（技成培训原创，作者：杨思慧，未经授权不得转载，违者必究！）

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