原来plc控制伺服电机这么简单！成功都是可以复制的！

新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R2

1、 伺服电机接线

（1） 驱动器主电路端子名称

（2）电源接线方式（有单相，三相，这里采用单相）

（3）伺服驱动器面板

（4）位置控制模式接线

CN3端子

CN3端子定义

位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义

伺服驱动器与三菱PLC接线

注：引脚5和引脚22接输出Y，可以根据自己实际需要更改输出端子

PLC参数设置

轴1定位数据：选择定位结束，INC就是相对位置控制，其他参数可以根据自己需要设置，这里可以默认。

参数设置：一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序

初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整

脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离

电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。

ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

ü DINT D154 D156浮点数转为D156

ü TOP H1C K800 D27 K9

将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择H00，我是安装在第8槽口，输入输出从X1C0,Y1C0开始，因此为H1C，K800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。

注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。定位形式0，控制形式为2。

3、HMI对应程序

工作过程： 在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服ON按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。

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plc与伺服驱动器接线图与plc为上位机的伺服驱动位置控制

plc与伺服驱动器接线图

与伺服驱动器接线图

plc与伺服驱动器的链接:

1、在无报警的情况下，伺服驱动器接收到上位机的准备好信号，主电路开始上电。

2、伺服驱动器主电路上电完成后，输出一个伺服准备好信号。

3、上位机在接收到伺服准备好信号后，发出使能信号，启动。

4、脉冲和方向就控制了电机转的圈数和方向。

plc为上位机的伺服驱动位置控制系统

全数字化交流伺服系统装置，具有响应快，精度高，体积小，共振印制，多闭环控制功能和控制方式的多样化，保护措施齐全等特点，目前已广泛应用与，机器人，轻功机械，纺织机械，医疗器械，自动化生产线，半导体生成等各种有精确调速，定位要求的场合。利用（可编程控制器）强大的编程定位，运算和控制功能，plc与伺服驱动器相结合的位置控制模式得到了越来越广泛的应用。

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