永宏PLC回原点程序（MD0模式）

近点信号X0，左极限信号X1，清零输出Y5，归零方向为从右→左。

简述：1)当电机落在X0右边时，电机由右→左运动，当靠近X0时（上跳沿中断），速度由复归速度变为爬行速度当电机离开X0（下跳沿中断）瞬间，立即输出归零清除信号Y5，同时把原点数值搬至DR4088，归零完成。

2)当电机落在X0和X1信号之间时，电机向左极限信号X1运动当碰到X1时，电机反向运动，向X0近点信号靠近，当离开X0瞬间（下跳沿中断），电机改变方向，变成向左运动， 然后重复 1）的动作。

该模式下，归零完成后，DOG信号在电机右侧。

PLC步进电机——回原点程序#PLC编程

PLC步进电机回原点程序--绝对回原点(模式0)。

我们来讲一下绝对位置的控制。所谓的绝对位置就是不受当前电机位置的影响，整个运动轴上每一个点都有具体的坐标。给到指定的坐标之后电机就会开始运动，把小的四幅块运动过去。

想要完成绝对运动首先需要定义一个圆点，在程序里面还是之前motion control里，这里有一个home，有一个mc home拖出来就是回原点程序。上面有一些银角，我这边还是添加一下，其实比之前的指定要更加简单一些，只要选定轴，有一个触发，触发选的是按钮，回原点按钮，完成错误。

同样的也是，只是我们来看的，不要对后边的这两个银角的数据进行操作，这两个只是用来观看的，可以拿来当做程序里的条件，或者拿一个指示灯去看它，但是不要操作变量本身。

点一下mc后面指令，就这样变成蓝色的状态，r1可以出来指令的帮助文档。因为回原点有很多种模式，点开之后可以看到模式有好多个，一般来讲比较常用的是主动回原点和直接绝对回原点。

·模式三是主动回原点，模式零是直接绝对回原点。模式零就是直接把当前的位置设定为原点，不会检测任何东西。电机现在所处的位置只要触发回原点按钮，就认为当前的位置就是原点了。

如果模式填的是零，下面position可以理解为是偏移量，比如定义的位置不希望它是圆点，希望它偏移一点点，比如这里填个10，一触发回原点按钮就会认为现在在的位置是10，再往后退时就是原点。

但是偏移量要看情况，先按零来设置，模式是零的情况下只要触发回原点按钮，系统就会认为电机现在所处的位置就是原点。可以通过手动移动到喜欢的位置，只是演示可以用这种方式，非常的简单，也不需要跟外部有任何的交互。

在有足够的开关去检测它的时候一般不用零，用模式零来做还原脸，只是用于前期用来调试的时候拿来用的。

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