详解几个使用频率较高的S7-200SMART PLC传送指令，PLC编程不慌张

在编写程序的过程中，经常会碰到存储区中的数值需要改变，或者数据在PLC中存储位置需要改变，这就需要用到传送指令。

首先我们介绍一下标准的一对一传送指令：MOV指令 ；将IN端输入数据复制一份移至OUT输出端，数据类型不同需要用的传送指令也不同，有如下几种。

说明：

1.只要检测到EN条件闭合，就发生数据传送，每个扫描周期执行一次。

2.值的传送过程为IN复制到OUT，OUT中原本数据被覆盖掉，IN中数据仍然保留。

3.对IN的参数可以是常数也可以是变量，对OUT必须是变量。IN为常数时，通常称为赋值。

4.每种指令对应的数据类型必须匹配，否则会发生错误。

5.对定时器和计数器用字传送指令，传送的是当前值。

6.实数传送即浮点数传送，因为浮点数都是32位，所以操作数也为VD。不能与双字传送混用。

7.ENO为能流输出，可以再接其它指令，如常开，常闭，输出，置位，复位等。不接指令时不得延长否则编译报错。

立即传送指令

移动字节立即读取指令读取物理输入 IN 的状态，并将结果写入存储器地址 OUT 中，但不更新过程映像寄存器。

传送字节立即写入指令从存储器地址 IN 读取数据，并将其写入物理输出 OUT 以及相应的过程映像位置。

块传送指令

将相邻的几个数据同时传送到另外几个相邻的寄存器中。块传送应避免地址重叠，否则容易发送数据传输错误。

以BLKMOV_B为例说明指令的执行过程：将IN（VB0）开始的N（5）个数据复制到OUT（VB5）开始的N（5）个寄存器中，N为1-255。三种块传送原理相同，只是存储空间大小不同而已。

字填充指令

将IN中字类型的存储器或常数写入从地址OUT开始的N个字寄存器中。N的范围是1—255。

典型应用：批量清零，初始化。

交换指令

每执行一次，将IN中的字寄存器的高字节和低字节交换一下。

字交换方法：两个字要进行互换，没有直接指令，可以使用传送指令进行交换。

比如要将VW100和VW102中的数据互换，可用如下程序实现：

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原来plc控制伺服电机这么简单！成功都是可以复制的！

新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R2

1、 伺服电机接线

（1） 驱动器主电路端子名称

（2）电源接线方式（有单相，三相，这里采用单相）

（3）伺服驱动器面板

（4）位置控制模式接线

CN3端子

CN3端子定义

位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义

伺服驱动器与三菱PLC接线

注：引脚5和引脚22接输出Y，可以根据自己实际需要更改输出端子

PLC参数设置

轴1定位数据：选择定位结束，INC就是相对位置控制，其他参数可以根据自己需要设置，这里可以默认。

参数设置：一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序

初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整

脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离

电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。

ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

ü DINT D154 D156浮点数转为D156

ü TOP H1C K800 D27 K9

将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择H00，我是安装在第8槽口，输入输出从X1C0,Y1C0开始，因此为H1C，K800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。

注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。定位形式0，控制形式为2。

3、HMI对应程序

工作过程： 在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服ON按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。

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