工业机器人ABB编程常用指令，直接教你0基础学会编程

哈喽，大家上午好呀~

小智又来更新技术文章咯！这次是工业机器人ABB系列，大家可以结合之前的学习内容，我会放在文章末尾~跟进现在的内容继续学习哈！

在之前的文章中，相信你已经对ABB机器人的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了，而从这篇文章开始，继续学习新的

编程常用指令 。

1.Procall调用程序。

在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。

用法如下:

在主程序中，选中proccall。

点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗：

“弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个routine子程序。值得注意 的是，在主程序中，也是可以调用主程序的 ”

根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1为例：

选中routine1 后，点击确定即可。

确定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了（如下图所示）

值得注意的是，在示教器中编程调用程序的话，是可以通过proccall，而在robstudio中编程，则可以直接通过复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。

当然了，proccall调用子程序的数量也并非是无限 的：

“程序可相互调用，也可反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级 以上”

2.stop指令。

熟悉英语的人应该都清除，stop就是停止的含义，而在ABB编程中，stop指令同样也是如此：

“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行 ，相当于示教器中的停止键 ”

通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。

好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。

如果遇到问题或者不能理解的地方可以私信我们。

【笔记】ABB机器人零基础编程步骤详解

本文转载自微信公众号“自动化电气工程师技术交流与分享”

本文目标：从零起步，到能如下图运行

主要步骤

一，建立工作站、导入机器人

二，建立系统、配置硬件模块

三，添加用户I/O信号

四，用户信号关联系统信号

五，写程序、示教点位

六，试运行

正文开始

一，建立工作站，导入机器人

1，打开安装好的ABB RobotStudio软件（关注微信公众号“自动化电气工程师技术交流与分享”，首页即有下载入口），双击空工作站

2，选择机器人模型，这里以IRB1600型号为例，选择并确定。

此时画面如下。默认操作快捷键：

平移是Ctrl+拖动鼠标左键，旋转是Shift+Ctrl+拖动鼠标左键

第一步完毕

二，建立系统、配置硬件模块

3，点击机器人系统，选择从布局...

4，选择相同版本的文件夹，点击下一个，再点击下一个

5，点击选项

6，在弹出的窗口中，点击Default Language，去钩English，打钩Chinese

7，再点击Industrial Networks，选择709-1模块。选择完毕后关闭窗口

8，关闭窗口后，确认这里信息是否更新为所选内容，点击完成，此时系统建立完毕

9，依次点击控制器、配置编辑器，选择I/O System

10，弹出窗口后，右键点击DeviceNet Device

11，弹出以下窗口

12，更改选择来自模板的值为图示选项

13，选完上图选项之后，其他数值自动更新为下图所示，此时更改Address的值为10后点击确定

14，弹出下图窗口，点击确定，点击重启控制器

15，当右下角控制器的状态由红到黄再到绿时，表示重启完成

第二步完毕

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