PLC用ST语言 在CODESYS软件中，编写手柄控制程序实例

首先定义：

PROGRAM handctrl

VAR

HandX:UINT;

HandY:UINT;

Joy_XL:u4_20var; (*手柄X轴 左移*)

Joy_XR:u4_20var; (*手柄X轴 右移*)

Joy_YUP:u4_20var; (*手柄Y轴 上移*)

Joy_YDW:u4_20var; (*手柄Y轴 下移*)

Joy_XLu:UINT;(*手柄X轴 左移输出值*)

Joy_XRu:UINT;(*手柄X轴 右移输出值*)

Joy_YUPu:UINT;(*手柄Y轴上移输出值*)

Joy_YDWu:UINT;(*手柄Y轴下移输出值*)

END_VAR

然后编写程序部分：

(*手柄上移*)

Joy_YUP(

x:=handle_AinY , (*Y轴的端口采集端数据*)

xMin:=32750 , (*Y轴中位*)

xMax:=58000 , (*Y轴上移动最大值*)

yMin:= 0,

yMax:=18500 ); (*给的资料比例阀资料显示最大极限电流是1A, 电阻是13.4欧姆。 测量下给PWM端口上数据多大值是电压是13V，并把此值作为最大开启的电压数值*)

Joy_YUPu:=REAL_TO_UINT(Joy_YUP.y);(*手柄Y轴上移输出值*)

(*手柄下移*)

Joy_YDW(

x:=handle_AinY , (*Y轴的端口采集端数据*)

xMin:=6500 , (*Y轴下移动最大值*)

xMax:=32650 , (*Y轴中位*)

yMin:= 0,

yMax:=18500 ); (*给的资料比例阀资料显示最大极限电流是1A, 电阻是13.4欧姆。 测量下给PWM端口上数据多大值是电压是13V，并把此值作为最大开启的电压数值*)

Joy_YDWu:=REAL_TO_UINT (18500 - Joy_YDW.y );(*手柄Y轴下移输出值*)

(*手柄X轴 左移*)

Joy_XL(

x:=handle_AinX , (*X轴的端口采集端数据*)

xMin:=6400 , (*X轴左移动最大值*)

xMax:=31950 , (*X轴中位*)

yMin:= 0,

yMax:=18500 ); (*给的资料比例阀资料显示最大极限电流是1A, 电阻是13.4欧姆。 测量下给PWM端口上数据多大值是电压是13V，并把此值作为最大开启的电压数值*)

Joy_XLu:=REAL_TO_UINT ( 18500 - Joy_XL.y ) ;(*手柄X轴左移输出值*)

(*手柄X轴 右移*)

Joy_XR(

x:=handle_AinX , (*X轴的端口采集端数据*)

xMin:=32050 , (*X轴中位*)

xMax:=58300 , (*X轴右移动最大值*)

yMin:= 0,

yMax:=18500 ); (*给的资料比例阀资料显示最大极限电流是1A, 电阻是13.4欧姆。 测量下给PWM端口上数据多大值是电压是13V，并把此值作为最大开启的电压数值*)

Joy_XRu:=REAL_TO_UINT ( Joy_XR.y );(*手柄X轴右移输出值*)

IF (32050 > handle_AinX) AND (handle_AinX >31950) AND handle_AinY >=32750 THEN (*X轴在中位 手柄上移 输出*)

ProvalveA_out:=Joy_YUPu;(*比例阀APWMXM1.01手柄Y轴上移输出值*)

ProvalveB_out:=Joy_YUPu;(*比例阀BPWMXM1.02手柄Y轴上移输出值*)

ProvalveE_out:=18500;

ELSIF (32050 > handle_AinX) AND (handle_AinX >31950) AND handle_AinY <=32650 THEN (*X轴在中位 手柄下移 输出*)

ProvalveC_out :=Joy_YDWu ; (*比例阀CPWMXM1.03手柄Y轴下移输出值*)

ProvalveD_out :=Joy_YDWu ; (*比例阀D输出XM1.04手柄Y轴下移输出值*)

ProvalveE_out:=18500;

ELSIF (32750 > handle_AinY) AND (handle_AinY>32650) AND handle_AinX <=31950 THEN (*Y轴在中位 手柄左移*)

ProvalveB_out:=Joy_XLu;(*比例阀BPWMXM1.02手柄X轴左移输出值*)

ProvalveC_out :=Joy_XLu ; (*比例阀CPWMXM1.03手柄X轴左移输出值*)

ProvalveE_out:=18500;

ELSIF (32750 > handle_AinY) AND (handle_AinY>32650) AND handle_AinX >=32050 THEN (*Y轴在中位 手柄右移*)

ProvalveA_out:=Joy_XRu;(*比例阀APWMXM1.01手柄X轴右移输出值*)

ProvalveD_out :=Joy_XRu ; (*比例阀D输出XM1.04手柄X轴右移输出值*)

ProvalveE_out:=18500;

ELSIF handle_AinY >=32750 AND handle_AinX <31950 THEN (* B区*)

ProvalveB_out:=18500;(*比例阀BPWMXM1.02*)

ProvalveE_out:=18500;

ELSIF handle_AinY >=32750 AND handle_AinX >32050 THEN (* A区*)

ProvalveA_out:=18500; (*比例阀APWMXM1.01*)

ProvalveE_out:=18500;

ELSIF handle_AinY <=32650 AND handle_AinX >32050 THEN (*D区*)

ProvalveD_out :=18500;

ProvalveE_out:=18500;

ELSIF handle_AinY <=32650 AND handle_AinX <=31950 THEN (*C区*)

ProvalveC_out :=18500;

ProvalveE_out:=18500;

ELSE

ProvalveA_out:=0;(*比例阀APWMXM1.01手柄Y轴上移输出值*)

ProvalveB_out:=0;(*比例阀BPWMXM1.02手柄Y轴上移输出值*)

ProvalveC_out :=0 ; (*比例阀CPWMXM1.03手柄Y轴下移输出值*)

ProvalveD_out :=0 ; (*比例阀D输出XM1.04手柄Y轴下移输出值*)

ProvalveE_out:=0;

END_IF

(* 手柄数据和 PWM 都要实际测试的

X轴测试数据 左6400 中位 32000 右58300

Y轴测试数据 上58000 中位 32700 下 6500

上 AB 下CD 左BC 右AD

*)

其实写起来，挺方便简单的，ST语言能实现复杂算法的编程，相比梯形图等语言，可复制粘贴，大大缩短编程效率。

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