三菱PLC电镀行车的定位应用，传统行车方案

有网友问我电镀行车的定位的方法，今天就来说说电镀行业中行车的运动控制，因为本身的工作也是做这方面的会比较熟悉，以传统的行车方案来介绍，即普通电机(带制动器或抱闸)+减速机+接近开关的组合实现行车定位。

行车、天车或者吊车都是一个意思，用来在短距离内提升和移动物件的机械, 是现代化工厂中用于物料输送的重要，行车对减轻工人体力劳动,提高劳动生产率起着重要的作用。由PLC程序来控制各槽起落,停滞时间,再由天车执行各掉架流程顺序等一连串复杂的动作。

行车架在两条导轨上采用滚轮的方式前后移动，在行车架下分别有电镀槽组成的自动线，当行车到达槽的正上方时候，行车停止将电镀物件放下来，等待电镀完成吊起放回。

行车示意图

那么它是如何实现定位的，一般会在行车上面添加定位的接近开关，另外由于自身的重量惯性很大在停下时必须要提前减速，因此还需减速的接近开关。因此整个定位方案就是：1先通过接近开关进行减速，2当行车缓慢到达槽位接近开关时立刻抱闸或刹车停住。从减速开关到定位开关这段距离称之为减速带采用金属条构成，如下图

定位装置

上图的金属片就是减速带可实现双向减速(前后)，其中小的金属就是定位接近开关感应的。

根据上面的描述我们在PLC中编写定位程序，以下图的电镀铜自动线来说明，定位的装置有装版台、吊架台、镍槽、镍清洗、铜槽123总共10台设备。这里我们简单介绍镀铜工艺。

取架→清洗→镀镍→镍清洗→镀铜→取镀铜，首先在吊架台取一个空架放回到装版台将版辊夹住，旋转清洗包括水洗和酸洗，清洗完成后行车前进到镍槽进行镀镍，镀镍完成后放入洗镍槽进行清洗，然后最后进行电镀铜操作，最后电镀完成，由行车放回装版台。

电镀自动线

首先对每个槽进行定位编号说明，上面的接近开关由X0~X5组成，X5用于定位开关，X0~X4组成减速开关。

X0、X1装版台，X0、X2吊架1,X0、X3吊架1,X0、X4吊架1,X1、X2吊架1,X1、X3镍槽,X1、X4镍洗槽,X2、X3铜槽1,X2、X4铜槽2，X3、X4铜槽3。

行车定位编号说明

这样进行对每个设备标记后我们就可以记录行车的运行位置了，如当D0=5时，我们就知道行车在镍槽位置，此时的位置是离散位置区别于实际位置。

下面就可以对行车发送命令了，自动线为多台PLC联机通常对于设备数量少的采用三菱的N:N网络进行通讯，数量较少就需要CC-LINK通讯了，PLC之间的通讯是为了数据共享，比如我在装版台输入版辊大小参数，通过网络通讯，镍槽、铜槽就知道了版辊的大小，同样在装版台上输出命令，行车也能知道。

现在就要编写操作命令的程序了，比如现在行车位于装版台位置D0=1，铜槽2的电镀完成发出完成信号需要把版辊从铜槽2中取出放回装版台或者吊架台：

取铜程序

行车接受到完后信号后，在命令位置储存D1传输9，与行车位置进行比较：

当行车位置大于命令位置时，说明行车在铜槽2前面，此时需要后退；

当行车位置小于命令位置时，说明行车在铜槽2后面，此时需要前进；

当行车位置等于命令位置时，也检测到定位开关X5说明行车达到了铜槽2的位置。

以上就是电机+ 减速机+ 制动器组成的传统电镀行车定位方法。

新乡行车主钩改plc控

我在晋钢棒一轧钢厂打工时用西门子200plc改造了五台行车，这个厂全用的新乡出的行车，有接触器的行车，加热炉挎三台，轧钢挎一台，还有一台是双主钩抓斗行车，沉淀池抓氧化铁粉用的，由于天车切除电阻是用时间继电器延时控制，由于钢厂粉尘大，环境恶劣，时间继电器很容易坏，再加上接触器之间又有联锁，辅助触点接触不好，造成

天车故障多，电工排除故障费时间，动不动就短接延时，朕锁，造成主钩工作不正常，

我己早不在这个厂了，现在只能进行回忆改造过程，供大家参考，我用200plc对这几台天车进行了改造，效果非常好，故障大大减少，用一亳米厚的白铁皮或钢板做一个600乘500厚200的主钩控制箱，里面安装200plc等电器，接线端子接好几米主钩凸轮控制器的软电缆，和380伏电源电缆，见电路图，在换辊检修时，把200plc控制箱安装在驾驶室壁上合适位置，从200plc控制箱到主钩控制柜放一根1.5/10芯软电缆，先接好200plc控制箱电缆，到下次停厂检修时，要有足够的时间才行，拆除主钩控制柜所有二次线路，及时间继电器，主电源进线原来好象是接刀开关带熔断器，把刀开关，熔断器拆掉，过流拆掉，因断路器本身有过流跳闸功能，换一个合适的断路器，根据图纸重新配线，没过流不接，在控制箱那把过流短接，接好从200plc控制箱来的电缆，由于只有正反转接触器有二次线路联锁，四个切除电阻接触器没有二次线路联锁，又没有时间继电器，所以配线简单，在驾驶室拆除主钩凸轮控制器从主钩控制柜来的线，接好从200plc控制箱到主钩凸轮控制器的电缆，再把小车，大车，主钩凸轮控制器零位串联接好，上升限位接好，先试空车，应零位继电器灯亮，上升继电器灯亮，左右转动主钩凸轮控制器上升继电器和下降继电器分别延时闭合断开，四档切除继电器也从一档到四档延时闭合，上面的接触器也相应闭合断开，正常后再带电机试车既可。

主200plc主钩电路草图