机器人码垛编程方法与技巧

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机器人码垛应用非常常见，那我们先来认识认识码垛是什么吧？

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层。

在一些的工程师中，拿到了码垛项目时，匆忙下手编程与调试，到头来自己忙的不可开交，而且效率还不高，那针对码垛这类的项目或者案例我们有没有什么方法能使我们高效编程呢？

答案是有的！（以ABB机器人举例介绍）

首先，我们来分析一下，我们码垛产品的时候是有行有列的（或者说横向纵向），那么这时候我们就可以联想到数组也刚好有这一特性。

由此，我们可以利用数组对机器人进行编程！要想编好程序，我们应该先理解数组了。

所谓数组，是有序的元素序列。

若将有限个类型相同的变量的集合命名，那么这个名称为数组名。

组成数组的各个变量称为数组的分量，也称为数组的元素，有时也称为下标变量。

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举例：

int a[10]; 说明数组a，有10个元素。若要表示第10个元素，则使用a[9]。第一个则是a[0]。

float b[10],c[20]; 说明实型数组b，有10个元素，实型数组c，有20个元素。

char ch[20]; 说明字符数组ch，有20个元素。

在ABB机器人中，数组分为一维数组、二维数组、三维数组，那它们的区别在哪里呢？我们编程需要用到几维数组呢？那我们来看看例子：

注意： ABB机器人中第一个元素为：num1{1}，而非num1{0}，所以num1中有三个元素,第一个元素值为5，而非第0个元素值为5。

理解完了数组之后，我们来看一下，具体编程案例吧！如图中，有4个点需要计算，以第1点为基准。（每个方块的长宽都是200mm*200mm）

接下来我们来看一下在示教器里怎么编辑吧！（新建一个数组 reg6{4,3}），建立好了数组之后编程就按上述方式即可！

1.新建一个4行3列的数组，名称为reg6。

2.把计算出来的偏移值填进去。{1,1}代表第一个产品X轴偏移值，{1,2}代表第一个产品Y轴偏移值，{1,1}代表第一个产品z轴偏移值。

如果是两层的码垛（8个产品），则只需要建立reg6{8,3}数组，XY值不变，只是Z轴位置改变了。最后我们看到的程序就是这样的：

那么关于码垛的知识就给大家讲解到这里哦，大家有理解吗？欢迎大家探讨哦。

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编写PLC程序时，何为接力棒式控制？

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每一个问题都有一万种解法，我们在编写PLC的程序时，是有多种方法都能达到控制要求的结果的。

关于顺序控制，你也许知道步进梯形图编程或者SFC编程方法，但是你知道另外一种方法吗？

这种方法叫做接力棒式控制。

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何为接力棒式控制？

其实就是简单的手传手程序传递标志，程序控制就如同接力跑般传递下去。

在赛跑的时候，每个赛跑者完成他们规定跑的路程，他们就把“接力棒”传给一个等待着的赛跑者。在我们做PLC程序设计的时候，也可以利用这样的特点。

就是当每段程序结束时，使用一系列的SET和RST指令，去控制被强制传递到程序的下一段程序部分。

这种方法对控制步的数量是没有限制的。只要每段程序有一个唯一的“接力棒”的标志就可以了。

这里的接力棒，在PLC中，就是我们的软元件Y、M、S这样的线圈。

我们看一下这个程序，这个程序就是采用了接力棒式控制方法。

首先是SET M100，用M100作为一个步的起始，用这个点去做输出控制。当需要转移到下一段程序时候，通过转移条件X4去置位M101，同时复位M100，置位M101就是接力，转移到下一步或者说下一段程序去执行。当然转移到下一段程序执行的时候，上一段程序要复位掉，所以使用了RST M100。

这种编程方法可以应用于步进定位控制程序的编写，在定位中可能需要设计走正反转，或者走多段距离的，这时候就可以采用这种方法去编程了。在定位程序中，接力的转移条件就是M8029。

下图就是定位控制正反转程序中的应用，其中M1是正转，M2是反转。按下启动按钮后，置位M1，M1驱动正转的指令，从而进行正转运行；当正转执行完了后，需要执行反转，那么就使用M8029去置位M2，M2驱动反转的指令，从而进行反转。

这种编程方法就叫做接力棒式控制，你get到了吗？

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