如何使用三菱ST语言编写一个完整的项目程序，照着写就能成功

哈喽，大家上午好呀！

今天给大家带来如何使用三菱ST语言编写一个完整的项目程序 。

本文作者：陆冯

【本文如有不足之处，请各位高手指点】

众所周知，目前类似于C语言的ST结构化文本语言，已经成为了目前工控行业PLC编程的主流发展趋势。目前，三菱、西门子、施耐德等各大PLC厂商的编程软件，包括国产PLC所采用的CODESYS软件，这些编程开发平台均支持ST结构化文本语言。例如：西门子的SCL、三菱的ST等等。

当然，各家之间只是叫法不一样，但是本质上都是一样的。各家PLC厂商的ST结构化文本语言和C语言非常类似，并且符合IEC-61131-3国际电工委员会规定的标准，像定时器、计数器这些软元件，都有标准的数据结构和形式。因此，ST结构化文本语言，有着“支持跨平台移植”的独特能力，在它的面前，所有的PLC众生平等，不再有品牌之分，只要写一遍程序，就可以同时下载进入不同厂商生产的PLC，实现同样的功能；另外，ST结构化文本语言，也有着在“复杂数据运算处理”方面的天然优势。

那么，【西门子的SCL语言】或者【三菱的ST语言】好学吗？难吗？好用吗？为了回答这些问题，我特意今天给大家写出这样一篇文章，以FX3U小型PLC控制分拣设备为例，详细阐述三菱ST语言的在项目中的使用方法，并对程序进行详细的解析。

（设备总体视图）

正文开始：

内容目录

一、程序架构

二、详细程序解释

（注意：本文中全部程序是面向智控教育新北校区的物料分拣设备所编写的，不适用于世界上任何其他设备）

首先我们明确一点，我们要做的，是让这个设备安全、正确、高效 地运作起来。这是我们的唯一目的！那么为了这个目的去进行PLC编程调试。一个好的电气工程师编写出来的程序，应当具有：安全性、正确性、高效性、移植性和扩展性。PLC程序其实就是人的意志的延伸，你的思维和意识基本决定了这台设备是个傻瓜，还是聪慧过人，当然，这个世界上不可能有完美的程序.......

一、程序架构

为了我们的设备能够正常运行，我们将程序分为以下几个部分：

IO映射程序：

负责PLC输入输出虚拟地址与实际地址的映射。这样的做法，可有效降低PLC某个触点在损坏后，现场维修人员的工作量；并且，我们在本文第二章中，将详细讲解如何借助IO映射实现暂停和设备定时停机功能。

手动程序：

负责在设备进入手动状态后，对各个执行机构的手动操纵。

自动程序部分又分为6个小部分：

1.复位程序：

负责执行设备的复位，并对设备复位完成情况进行判断。

2.急停程序：

负责执行设备的紧急停止，该程序在被调用后，设备将无条件立即停止运行，所有机构停止运动，并保持当前位置不动，等待用户确认后，按下“复位按钮”进行设备复位。

3.暂停程序：

负责设备的暂时停止，该程序在被调用后，设备将无条件立即停止运行，所有机构停止运动，并保持当前位置不动，等待用户按下“启动按钮”进行重新启动，设备将继续去执行没有完成的任务，接着暂停前的流程继续正常运行。

4.预停程序：

负责执行设备的预先停止，该程序在被调用后，设备将在搬运完一个工件，也就是完成一个周期的顺序动作后立即停止运行，所有机构停止运动，并保持当前位置不动，等待用户确认后，按下“复位按钮”进行设备复位。

5.统计程序：

负责设备的完成工件数量的计数，并将数据存储到对应的数据寄存器中；同时为我们这套系统的1分钟工件完成趋势曲线提供参照数据。

6.顺控程序：

作为承载和配合以上4个子功能程序的主体，它负责对设备各个状态下的机构控制，但是也是最好写、行数最多的程序。

二.详细程序解释

1.实际输入信号X的全局标签建立

在全局标签中，建立类别为“全局标签-变量”，并设置对应的“标签名”，数据类型选择为“Bit”（位数据类型），并指定输入软元件X的编号，GXworks2软件会自动调出对应的X输入软元件地址。

2.实际输出信号Y的全局标签建立

在全局标签中，建立类别为“全局标签-变量”，并设置对应的“标签名”，数据类型选择为“Bit”（位数据类型），并指定输入软元件Y的编号，GXworks2软件会自动调出对应的Y输出软元件地址。

3.IO映射数据的全局标签建立

在全局标签中，建立类别为“全局标签-变量”，并设置对应的“标签名”，数据类型选择为“Bit”（位数据类型），并指定输入软元件M的编号，GXworks2软件会自动调出对应的M辅助继电器的软元件地址。

注意：在ST语言的全局标签建立过程中，可以不指定绝对地址，但是我们为了方便上位机HMI从PLC中读取各个信号的数据，要进行绝对地址指定，否则程序就会多出一个子程序部分，用这个子程序把数据传到绝对地址中，用来对监控信号的抓取操作，这样就不可取了，还不如直接在这里指定。

4.开关量数据（0/1标志位）的全局标签建立

在全局标签中，建立类别为“全局标签-变量”，并设置对应的“标签名”，数据类型选择为“Bit”（位数据类型），并指定输入软元件M的编号，GXworks2软件会自动调出对应的M辅助继电器的软元件地址。

注意：这些“0/1标志位”的建立，是为了ST语言程序在设备动作中，存储设备的动作完成信号、物料判别信号、系统中断信号、下一步动作许可信号等程序数据。

5.数字量数据（“字”数据类型状态存储器）的全局标签建立

在全局标签中，建立类别为“全局标签-变量”，并设置对应的“标签名”，数据类型选择为“Word”（“字”数据类型），并指定输入软元件D的编号，GXworks2软件会自动调出对应的D数据寄存器的软元件地址。

注意：这些“字”数据类型状态存储器的建立，是为了ST语言程序在设备动作中，存储设备的状态信号、完成个数、周期数量统计等程序数据。

6.HMI交互数据的全局标签建立

在全局标签中，建立类别为“全局标签-变量”，并设置对应的“标签名”，数据类型选择为“Bit”（位数据类型），并指定输入软元件M的编号，GXworks2软件会自动调出对应的M辅助继电器的软元件地址。

注意：这些“HMI交互数据”的建立，是为了PLC与上位机HMI之间的信号交互，主要是操作按钮，也是这台设备实现“人机交互”的关键一步。

7.IO映射、设备暂停程序的编写

将实际输入X软元件的状态，通过赋值语句传递到PLC内部我们建立的“I映射数据”；将PLC内部的“O映射数据”通过赋值语句传递到实际输出Y软元件。

注意：我们在“输出映射”程序段中，IF语句的执行条件被设为“暂停标志”的不得电状态，如果我们将“暂停标志”设置为1，设备将不再进行输出信号的数据更新，PLC所有实际输出软元件Y，将保持“暂停标志”为1前的状态，保持当前位置不动，从而实现设备暂停的功能。

PS：当然我们可以使用“级联方式”对时间继电器编程，自由设置一段时间，当时间到了之后，将“暂停标志”设置为1，设备将不再进行输出信号的数据更新，从而实现“设备的定时停机”。当然，这只是IO映射程序的一种特殊用法，希望能帮助到大家。

8.初始化程序的编写

当设备上电时，所有输出全部复位，为设备运行做好准备。

9.手动程序的编写

当设备处于手动状态时，上位机HMI交互数据（也就是触摸屏上的按钮），将分别控制每个执行机构动作，实现对设备的手动操纵。

10.复位程序的编写

当设备处于自动状态，并按下复位按钮时，系统状态将置为2，系统执行复位，在满足所有复位条件（所有机构的复位信号传感器得电）的情况下，将证明系统复位已经完成，系统状态将变为3，设备进入等待启动状态。

11.顺控程序的编写

主要是，一步一步走下去，正确地操作状态的转移和标志位的更新，就可以完成任务了。我们的顺序控制程序，主要分为3个部分，每个部分之间，依靠标志位进行信息的交换，这些交换的数据内容有很多，比如：设备的动作完成信号、物料判别信号、系统中断信号、下一步动作许可信号等。

顺序控制程序，需要把“0/1标志位”和“字”数据类型状态存储器的配合使用，烂熟于心，因为顺控程序承载的是整个程序的主体，其他所有的功能都是在这个主体上建立的，这个程序要是写不好，基本什么都没戏了。

12.急停、预停程序的编写

当接收到“急停”或者“预先停止”信号时，系统将判断在何时，将顺序控制程序的“字”数据类型状态存储器置为“1”，让设备进入停止状态，设备将从顺序控制的自动运行状态中跳出，不再继续向下执行，PLC所有输出软元件保持当前状态不动作，0依旧为0、1依旧为1，所有机构不会再动，由此可以实现设备的安全停止，防止对人员的二次伤害。

13.统计程序的编写

根据程序中抓取到的信号标志位，并配合“字”数据类型状态存储器，实现对物料分拣总数量的统计；通过定时器T20定时，每隔1分钟对“一分钟统计个数产能”清零，为上位机HMI的统计趋势曲线提供数据依据。

到这里，我们的“智控分拣设备ST语言程序”就全部解释完了。

如果大家对三菱ST语言感兴趣，可以来常州智控教育学习，这里有配套完整、功能先进的教学设备，有认真负责、一丝不苟的专业老师，能够帮助您在工控之路上，走得更快、更远！！！

中文编程简易PLC一体机的编程指令介绍

指令说明

通过控制器的按键编程

软件都是按 32 路输入，32 路输出设计的，不管实际产品是多少路，程序可设置范围都是 X00-X31，Y00-Y31。 为了提高多路同时控制效率，支持 Xxx-xx，Yxx-xx 这种指定端口范围的多路同时控制指令。

程序组分类

1.逻辑控制 —(第 Z17 组,160 行，可以满足大部分要求)

编程逻辑：

如果 xxx 条件满足，那么做 xxx 动作。 如果 xxx 条件：包括“如果”“与”“或”三条指令，可以实现单个或多个输入条件的逻辑运算组合。 做 xxx 动作：包括“输出”“计数”“延时”等指令，可以实现多种动作控制。

序号

指令

操作对象

操作参数

1

如果

与

或

端口:X00-X31

端口:Y00-Y31

闭合: 开关接通；

断开: 开关断开；

上跳：开关接通瞬间——上升沿；

下跳：开关断开瞬间——下降沿

计数器：C00-C99

>/</= 0000000-9999900 次

>/</= DC00-DC99，人机界面的计数

计时器：T00-T99

>/</= 00.00 秒-99:59 时

>/</= DT00-DT99，人机界面的延时

2

输出

端口:Y00-Y31

闭合: 开关接通，并自锁；

断开: 开关断开，并自锁；

点动：开关接通，不自锁；

翻转：开关接通/断开切换；

程序组：Z00-Z17

运行：从当前位置启动工作；

停止：停在程序的开始处；

暂停：停在当前位置；

重启：从头开始运行；

快进：当前延时归零；

运行/停止：两者切换；

暂停/运行：两者切换；

3

计数

计数器：C00-C99

空格：让 Cxx 计数 0000000-9999999 次，

=/+/- ：给 Cxx 赋值 0000000-9999900 次

4

延时

计数器：T00-T99

空格：让 Txx 计时 00.00 秒-99:59 时

=/+/-：给 Txx 赋值 00.00 秒-99:59 时

： ：让 Txx 计时 DTxx，人机界面的延时

2.延时控制/顺序流程控制—Z00-Z15 组，每组 160 步，可设置很多延时控制

编程逻辑：

通过“输出 xxx 动作，等 xxx 时间，再做 xxx 动作，再等 xxx 时间”,可以实现

任意开关顺序和时间间隔的延时控制；

通过“如果 xxx 条件成立，程序向下执行，否则等待”实现顺序流程控制； 通过“如果 xxx 条件成立，程序跳转到 xxx 步，否则向下”实现条件转移控制； 通过“循环 xxx 步 xxxxx 次”，实现有限次数的循环控制，循环嵌套控制。

上电选项：（其中“上电运行/上电继续” 是带掉电记忆的，只有 Z00-Z01 组有）

上电启动——通电自动从头运行， 上电停止——通电后等待按钮启动或日历定时启动， 上电运行——通电后从上次断电的位置开始运行， 上电继续——通电后继续断电前的状态，是运行就继续运行，是停止就停止。

序号

指令

操作对象

操作参数

1

输出

端口：Y00-Y31

闭合: 开关接通，并自锁；

断开: 开关断开，并自锁；

翻转：开关接通/断开切换；

程序组：Z00-Z17

运行：从当前位置启动工作；

停止：停在程序的开始处；

暂停：停在当前位置；

2

延时

立即数：

00.00 秒-99:59 时

立即数以 0.01 秒精度倒计时

定时器：T00-T59

空格:定时器 Txx 以 0.01 秒精度倒计时

=/+/-: 定时器Txx通过=/+/-方式赋值

：:让 Txx 计时 DTxx，人机界面的延时

3

计数

计数器：C00-C99

空格:计数器 Cxx 以 1 次为单位计数；

=/+/-:计数器 Cxx=/+/-方式赋值

4

如果

端口：X00-X31

端口：Y00-Y31

闭合/断开-向下：如果条件成立，程序 向下，否则等待；

闭合/断开→xxx 步：如果条件成立，程 序转 xxx 步，否则向下执行；

5

循环

xxx 行 xxxxx 次

无条件跳转到 xxx 行 xxxxx 次

3.日历定时—Z16 组，160 行，可设置 100 多个时段

编程逻辑：

先校准系统时间，然后设置定时时段，当系统时间到了定时时段内，就会执行

定时后面的动作。

当只设置了定时，没有设置定日的话，定时指定的时段每天都有效，或在指定

的星期日几下都有效。

当只设置了定日，没有设置定时的话，定日指定的时段一天 24 小时都有效。 同时设置了定日和定时的话，则两组指定的时段都满足才有效。 日历定日和开关量输入输出做简单的与运算，可实现定时允许控制。

序号

指令

操作对象

操作参数

1

校时

20xx 年 xx 月 xx 日,xx

时 xx 分 xx 秒，

按北京时间校准，星期 x 会自动生成， 有纽扣电池供电保持。

2

定时

xx 时 xx 分 xx 秒- xx 时

xx 分 xx 秒

星期 0123456

指定一天内的时段，精确到秒，可选择

星期日一二三四五六哪一天有效。

3

定日

20xx-20xx 年 xx-xx 月

xx-xx 日

指定年/月/日的时段。

4

与

端口：X00-X31

端口：Y08-Y31

闭合: 开关接通；

断开: 开关断开；

5

输出

端口：Y00-Y31

闭合：时段内闭合，时段外不控制

程序组：Z00-Z17

运行：时段内运行，时段外不控制；

停止：时段内停止，时段外不控制；

通过云服务器或者内置网页编程-1

通过云服务器或者内置网页编程-2

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