PLC控制小车上下左右移动

采用PLC实现小车上下左右方向运行控制

两个电机分别控制小车X、Y运动，示意图如下：

XY轴运动控制，

实现两个方向的运行需要两个电机控制，从PLC控制的机械方面看，Y轴电机需要放置在X轴丝杆连接的装置台上，Y轴丝杆连接的装置台放置小车。

简答举例说明控制流程，实现小车某个角度的运动：

小车运动方向

1触摸屏编程

采用维纶触摸屏，实现小车上下左右方向运动，角度运动，速度调节。

触摸屏画面

手动操作采用上下左右采用点动设置，中间位复位按钮，设置角度a，以及手动运动速度。设置自动按钮和停止按钮，点击进行自动运动，按钮停止按钮电机停止。

2硬件部分

这里只是演示，要求精度不高，选用普通电机来完成，如果选用伺服电机定位精度会更高，X0为X轴原点，X1为Y轴原点，假设丝杆无限长。

3PLC程序

根据上面的描述和画面编写PLC程序

1手动部分，分别写XY方向及反方向动作，将复位部分同时写。

2角度和速度部分，XY速度使用tan指令计算。

3自动部分，同时按照计算的速度进行运转。

三角函数tan，fx3g不知此，fx3u有，看下tan指令转换过程：

当a=30°时候，tan(a)=0.577,当a=45°时候，tan(a)=0.999,当a=60°时候，tan(a)=1.730.

a=30°

a=45°

a=60°

与实际计算相差不大。

简易的PLC程序就是这样，在实际中需要添加更多复杂的动作，在此基础上修改扩展即可。

西门子 S7-1200PLC编程数组的使用方法

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使用数组数据类型注意事项

ARRAY类型是由数目固定且数据类型相同的元素组成的数据结构。ARRAY类型的定义和使用需要注意以下几点：

ARRAY类型可以在DB、OB/FC/FB接口区、PLC数据类型处定义；无法在PLC变量表中定义。数组定义：Array[维度1下限..维度1上限,维度2下限..维度2上限,...]of <数据类型>，最多可包含 6 个维度；数组元素的数据类型包括：除数组类型、Variant类型以外的所有类型；数组下标的数据类型为整数，下限值必须小于或等于上限值，上下限的限值在S7-1200 V3.0及其以前为Int范围（-32768～+32767），在S7-1200 V4.0及其以后前为DInt范围（-2147483648 ～+21474836487），可以使用局部常量或全局常量定义上下限值，数组的元素个数受DB块剩余空间大小以及单个元素大小的限制；从S7-1200 V2.0开始，下标可以不仅仅是常数、常量，也可以是变量，还可以是混合使用（多维数组），如果编程语言是SCL的话，下标还可以是表达式。使用数组的变量下标，可以在程序中很容易地实现间接寻址。注意，下标变量必须是符号名，不能是DB1.DBW0这种没有对应符号名的绝对地址。从S7-1200 V4.2开始，FC的Input/Output/InOut以及FB的InOut可以定义形如Array[*]这种变长数组，要求必须是优化FC/FB块，在调用FC/FB的实参中可以填写任意数据类型相同的数组变量；当然，也可以多维变长的数组，例如Array[*,*]of Int。数组可以使用单个数组元素例如"DB1".Static_1[1]，也可以使用整个数组例如"DB1".Static_1。多维数组可以降维使用，例如三维数组：3D[0..2,0..3,0..4]of Int是一个3×4×5大小的Int数组，3D[0]是一个4×5大小的二维Int数组，3D[0,1]是一个5个元素的一维Int数组，当然多维数组下标也可以换成变量，例如3D[Tag_1,1]这种；S7-1200 V4.2开始，多重背景支持数组形式，即Array of FB，这样可以在FB中使用循环指令更方便的编写程序。不支持Array[*] of FB。在TIA 博途 V10.5 SP2，S7-1200 V1.0的时候，曾经引入FieldRead 和 FieldWrite 指令，用于数组下标的变址寻址，这种方法在TIA 博途 V11之后可以由下标变量完全取代，并且更为简化，所以该指令也只是位于“移动操作>原有”中，用于早期版本向上移植时使用，它的使用方法参见FieldRead 和 FieldWrite 间接寻址。