教你ABB机器人中断程序的编程

中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用的非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别嘛？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！

中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1

图1-1

图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 := reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。

理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。

中断程序创建方法：

接下了我们看整个程序结构：

整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。

脉冲信号是什么？它与频率，占空比，正、负逻辑间是什么关系？

ABB机器人外部PLC选择机器人程序

1）在外部PLC定义好机器人启动，停止信号并在机器人内部做好关联后，通常还希望通过plc发送程序号到机器人，机器人执行对应程序

2）一般PLC通过发送组信号到机器人

3）在机器人建立组信号

4）控制面板-配置-signal

5）此处举例建一个虚拟组输入

6）

7）对应也建立一个组输出，作为反馈给PLC

8）主程序如下：

结束！！！

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