三菱Q系列PLC定位伺服控制经典程序（指令带解释）

今天给大家说说关于三菱Q系列PLC定位伺服控制的一些经典程序，希望能对大家有帮助。

M1250 原点回归启动按键

Y50 定位启动（***参数）

Y44 轴停止（***参数）

Y40 PLC准备完成（***参数）

M1081 电机手动状态

M6401 原点回归启动条件输出脉冲

[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点回归专用指令

T0Plc>T0 Plc> 》》QD75

H4 QD75模块的首地址分配位置40

K1500 定位指令（***参数）

K9001 机械原点回归

K1 设定值

SET Y50 执行电机的输出，需要进行职位处理

Y50 原点回归动作进行中（***电机的定位启动输出）

X50 启动完成信号（***参数）

X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通

M6501 原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通）

断开条件：

M6701 电机发生SERVO ERROR

X48 接通（***内部参数，报警输出）

YA42 ***电机的M/C电源断开

[ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位

M1251 原点回归动作进行状态指示灯

当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后直接通

原点回归完成后一直接通

M1290 原点回归的启动开关

M1001 原点回归时必须在手动状态下进行

M100 原点回归的输出（动作需要进行维持处理）

原点回归的断开条件:

M101 全部原点回归执行完成

M1012 复位按键启动

M105 紧急停止开关启动

M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择

SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变

行设定写入从而改变

D120 是速度值存储的字地址

DMOV 传送指令，D 32数据传送指令（速度的值是任意设定的）

[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专用指令写入方法

来源：网络，侵删

——END——

分享：通过PLC和伺服电机，完成立体库仓储与AGV搬运的项目

以下是我在实际工作项目中做过的的一个项目案例，我负责的是立体库仓储与AGV搬运部分，从电气选型，绘制电气原理图，再到程序编写，设备安装，现场设备调试，以及到设备验收等整套流程的完成，用三个伺服电机分别控制堆垛机行走、提升、存放，用步进电机控制AGV行走，以上都是通过PLC控制，让我顺利做完这个项目。

1、左侧是入库倍速链，操作员会搬料盘到倍速链上，RFID读写是电机轴、前端盖、后端盖3种物料，倍速链转到上料位置，堆垛机收到总控发来的指令，入相应库位。

2、右侧是出库倍速链，堆垛机接收到总控发来的指令，去相应库位取加工完成的料盘，到出库倍速链线体。

3、中间中转台，分别有自动中转台出库，和自动中转台入库两部分，中转台出库，接受到总控的出库命令，去相应库位取料到中转台，AGV收到呼叫信号，过来拉料到线体中转台，机械手抓走到产线加工。加工完成料盘，会以相反的过程入库，同样通过总控分配入库库位号入库。

4、中转台出库时，加了相机，判断出库物料，与RFID读写的物料是否匹配，OK按照上述流程正常出库，NG立刻等待总控命令，进行中转台入库动作，不出库，NG料盘可以用总控发命令进行倍速链出库动作。

读大学时，学校侧重于基本原理知识学习，刚出学校的我，那时只是一个维修车间设备的低压电工，后来我学习了很多自动化知识，过去的5年时间里，我累计学习了三菱PLC FX-2N、FX-3U通讯、模拟量、运动控制，三菱Q系列，以及现在关注学习的FX-5U课程，欧姆龙PLC CP1E课程，西门子S7-200、S7-300、以及现在的SMARTS7-200通讯、模拟量、运动控制，博图S7-1200，还有变频器，伺服控制，以及SQL数据库、VB计算机编程语言等课程，只要是我感兴趣的自动化内容，我就会利用业余时间去学，不要以为只有在学校里才能学习，在社会中，更要学习进步，因为它直接影响着你的收入和地位。

通过一系列学习，我从一个维修车间设备的低压电工，到非标自动化设备公司配盘的电气助理，再到非标自动化设备公司电气工程师，到现在软件开发公司的软件工程师，我实现了一个飞跃的转变。

为了适应社会的高速发展，以及我国提出的工业4.0、智能制造2025，我努力寻找在未来工作岗位中的生存空间，生产车间有MES、ERP、DCS生产管理调度系统，有六轴机械手，全自动化生产线，高精密数控车床，以及代替人工搬运的AGV小车，还有RFID、CCD等智能辅助元件，都将逐渐地替代生产工人的工作。

我对我现在的定位是通过软件，用计算机语言编写通讯接口来读写PLC、机械手、数控车床、CCD、RFID等设备数据，以界面的形式展现出来，同时供上位机对数据进行分析，实现设备预警、设备运行参数优化等工作。

工控知识不仅要学，而且要学好、学精，可以为我们学习其它新鲜事物奠定基础，未来的路，其实还很长，每天都可能会有新知识，新技术来冲击我们，只有学习好工控知识，未来才会有更多的方向去发展。我现在能做的是，在时刻努力学习，让自己不掉队，争取走在队伍的最前列。

这5年的学习平台就是技成，可能有的人觉得我是托，但这么多专业话术和项目不是随意就能写出来的，只有真的经历了，才有话可说，每个人的选择和付出不同，得到的收获也不同。

技成侧重于联系社会、工厂，教授理论与实战经验，我在技成通过成人专升本的方式获得本科学历，让我在工作中不断提升自己的技术水平。工作能力提升，学历程度提升两不误，为我的个人成长节省了更多宝贵的时间。技成就好比是我的社会工业大学，哪里不懂不会的知识补哪里。

感谢技成，也感谢不断学习，力争上游的自己！（本文为技成学员原创，作者李忠强，未经授权不得转载，违者必究！）

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