PLC编程示例-机械手物料取放

物料取放机构示意图(图标源自网络)

结构

物料取放机械手的机构主要包含：

物料加紧机构：实现对物料的加紧或松开；

升降机构：实现物料的提升或下降；

左右移动机构：实现物料的左右移动；

功能

机械手实现物料从B位移动至A位。其具体流程如下图：

机械手动作流程

通过以上流程分析可以看出，此机械手的动作流程完全符合顺序控制的特点。因此这里可以完全按照顺序控制的程序思路来实现此程序的编写。以下即为以上功能实现的一种示例：

第1步水平右移

第2步升降下降

第3步物料夹取

第4步升降上升

第5步水平左移

第6步升降下降

第7步放物料

第8步升降上升

以上即程序代码，即可实现以上机械手的搬运动作。

电气工程师讲案例：用PLC编程控制机械手实现简单搬运

很多人希望多分享一些PLC具体应用和维护的案例，满足大家的要求。今天咱们来谈一谈如何利用PLC来实现简单的搬运动作，让机械为人服务！这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！

简易机械手结构图如图所示

M1为控制机械手左右移动的电动机M2为控制机械手上下升降的电动机YV线圈用来控制机械手夹紧防松SQ1为左到位检测开关SQ2为右到位检测开关SQ3为上到位检测开关SQ4为下到位检测开关 SQ5为工件检测开关

简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；

机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图编程前理顺动作如何转移：

定义符号表：

硬件的接线图：

满足所有动作的程序如下：

这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作 的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！

来源：网络，版权归原作者，侵删

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