PLC是怎么控制伺服电机的？如何设计一个伺服系统？

PLC是如何控制伺服电机的？

首先要清楚伺服电机的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机主要用于精确定位，因此大家通常所说的控制伺服，其实就是对伺服电机的位置控制。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。

速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度精准控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。

伺服电机最主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。

伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。

所以，PLC是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的，用物理方式发送脉冲，也就是使用PLC的晶体管输出是最常用的方式，一般是低端PLC采用这种方式。而中高端PLC是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器。比如：

Profibus-DP CANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等等。

这两种方式只是实现的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。这也就是我想跟大家说的，要学习原理，触类旁通，而不是为了学习而学习。

对于程序编写，这个差别很大，日系PLC是采用指令的方式，而欧系PLC是采用功能块的形式。但实质是一样的，比如要控制伺服走一个绝对定位，我们就需要控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等。无论哪种PLC，无非就是对这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同PLC实现方法不一样。

02如何设计一个伺服系统？

PLC培训班有没有必要参加？用我的亲身经历告诉你

一段时间以来，在网上有很多关于PLC培训班有没有必要参加的争论，双方各至一词，让很多准备投身PLC行业的朋友不知所措，左右为难。下面以我的亲身经历告诉那些准备进入工控领域的朋友，参加PLC培训班到底值不值得。

先说一下我的经历。我进入PLC领域已经6年了，也是参加了当地的一个PLC培训班，在培训班上跟着老师学习的西门子200，维纶HMI，在跟老师学习的过程中，也了解了上位机软件组态王，WINCC，制图软件Eplan等。离开培训班后，找一了个自动化程度不是很高的公司，练练手（这个公司也不需要PLC水平很高的人），经过约一年的摸索，就离职了，应聘了一家自动化程序较高的公司，该公司产品以西门子PLC为核心。

再说一些题外话。根据我的经历，想进行PLC领域，前提是要充分自己的情况，要有两个基础，一是有电脑基础，会装系统，了解位，字节，节，双字等概念，二是有电工基础，有基本的电路知识。这两个缺一不可。否则很可能在学习PLC过程中半途而废。

下面进入正题，如果你有上文中我说的两个基础，那参加PLC学习班有没有必要呢？我认为对大部分人来讲还是很有必要的。

想学习PLC必须要有实际的设备，了解PLC（无论西门子还是三菱）长什么样子，如何接线，编程软件是什么样的。还要了解PLC周边的一些相关设备，如变频器，伺服驱动器，触摸屏等，而这些PLC培训班都能提供。

有人说参加PLC培训班没有任何意义，完全是浪费钱，也有人说培训班都在割韭菜。其实这话有些过激。PLC培训班为了做营销，招学员，在宣传上确实夸张了一些，比如宣传学成后月薪轻松过万等。但培训班的作用是不可忽视的。就像驾校一样，要学开车必须要有车才行，要有人带路入门才能，还要有场地，而这些只有驾校具备条件。PLC培训班也是一样，提供设备，教材，案例等，还能从老师那里了解一些相关行业方面的经验等。在培训班学习PLC的硬件和软件，有了这些基础，再去应聘相应的岗位，只要能学到PLC，当学徒都行，由浅入深，慢慢积累，当水平到一定高度，再与公司谈涨薪或跳槽。

有人说培训都在夸张搞宣传，故弄玄虚，欺骗学员。这么说吧，只要培训班有PLC实际的硬件设备，对于学员来讲就是有价值的。至于从培训班出来能不能立马找到月薪过万的工作，这个要看自己。比如，你从驾校出来，刚刚考取驾照，你敢在高速上放心大胆的开车吗？肯定不敢，要经过一个熟练的过程才能变成一个老司机。再比如，你大学毕业，就能立马找到一个合适的工作，在新的工作岗位上就能很好的完成领导安排的任务?也未必吧，也要经过一个实习的过程，才能很好的胜任手头的工作。同样的道理，从PLC培训班出来后，也要经过一个由学徒到师傅的坚苦过程。但是作为PLC学习的入门途径，培训班对大部分人来讲还是很有价值的。

当然，要是手里不差钱，而且身加有朋友会PLC，也可以向他们学习。但这种情况很少，大部分学员都是由电工转到PLC。这种情况参加培训班，跟老师学习理论和实操，做为PLC的入门学习还是很有必要的。当然，要有电脑和电工基础。至于今后在PLC这一行能走多远，那看自己的学习能力和造化了。

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