PLC控制机器人“通用模板”-建议收藏

机器人的控制方法不胜枚举，本文以三菱PLC用CC-LINK方式控制机器人为例，简单地讲述一下通用控制步骤。

主要设置好CC-LINK相关参数。

①.PLC侧：设置站号、站类型（远程设备站）、占用站数（占用4站）

PLC侧CCLINK设置

②机器人侧：设置站号、波特率等

机器人侧设置

参数设置完成后断电重启，进行CC-LINK初始化数据处理。

数据初始化

3.输入/输出分配&数据交互

PLC与机器人输入输出分配：包含远程→主站 主站→远程

①.专用输入&输出设置

专用输入输出

②.通用输入&输出设置

通用输入输出

4.PLC交互信号程序编写

①.专用信号交互

专用信号

②.通用信号交互

通用信号

5.人机操作画面制作

伺服开启：控制机器人伺服上电；

报警复位：报警解除；

自动启动：伺服上电后可启动；

一键停止：停止机器人；

程序复位：程序复位到第一步。

人机操作控制

6.安全程序&报警程序编写

安全程序和报警程序编写，确保机器人动作安全可靠。

YAMAHA机器人

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PLC接触器通用控制程序段

接触器是电气自动化中最常使用的器件之一，在PLC程序设计中也是首要考虑的对象，一般编程初级阶段，通常会按照工艺流程，在需要动作时，直接控制对应线圈执行输出，这种写法虽然简单直观，但是，也存在极大的弊端，如在需要修改逻辑时，需要在程序各处调整，容易遗漏，缺少统一的规范，各处控制逻辑不一致等。

高级语言中的面向过程和面向对象思想，可以很好的解决这个问题，也是程序规范统一的必经之路。

首先将接触器抽象成一个独立的个体，设计相应的接口，变量表如下

由于L区不具备存储功能，每个循环周期都会清空，因此，需要引入一个IN_OUT类型的变量，存储当前状态。

在接触器出现故障后，需要及时通知PLC，由于线圈吸合有一定滞后，不能直接比较，使用计数器实现延时，避免引入定时器T，造成过多的交叉使用。

输出和报警部分

主程序调用。使用系统的时钟脉冲作为计数器的输入，来实现延时，解决线圈状态和反馈状态滞后问题，置位指令采用上升沿控制，复位指令直接输入，保证复位优先。

通过调用该程序段，可以保证接触器控制逻辑的统一性，对于没有引入反馈触点的接触器，直接将输出线圈介入到反馈触点即可，能够正常执行。

在程序段中使用的全部为局部变量，避免与其他程序段交叉，可以解决了多次调用造成的数据混乱问题。

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