运动控制最高端的伺服系统，怎么使用PLC进行编程？5分钟就学会

原创不易，请勿抄袭！

上篇文章我们学习了变频器和伺服系统的区别。那么今天和大家聊一下，伺服驱动器的接线、编程方法以及注意事项。

伺服驱动器使用方法大体和变频器一样，在这里需要注意的是伺服驱动器的选型不只有功率一个参数，还有低惯量和高惯量。

低惯量类型一般转矩低，转速高，适合一些负载轻，运动频繁的控制。高惯量类型转矩高，转速低，适合一些负载较大的控制。所以需要根据现场情况选择合适的驱动器，否则要不就是转速跟不上，要不就是电机过热影响寿命。

这里我们以松下A5系列伺服驱动器配合西门子S7-200smart为例说明。

第一步，先接线，A5系列伺服驱动器需要接线的端子共有XA（供电电源的控制电源）、XB（电机输出线）、X4（控制线）和X6（电机编码器线）。我们看下接线图。（如果需要使用绝对位置控制，即是使用绝对编码器的话还需要通讯，绝对位置控制本身照比相对位置控制更加准确，且不受外界因素影响，缺点是绝对位置编码器不好维护，出现问题后需要手动复位，复位过程较麻烦，而且松下的驱动器为了保证绝对编码器的精度和安全，通讯使用的是很复杂的多次校验，对于新手很不友好，需要先学习中断，本篇文章不做拓展，如果敢兴趣的话请在评论区留言）

控制端子上有很多保护端子，需要将这些端子都短接才能正常使用

绝对编码器通讯数据图

接完线后我们需要在驱动器上设置控制模式，参数等等。

其中，伺服系统的控制模式分为

一：位置控制模式

二：速度控制模式

三：转矩控制模式

四：全闭环控制模式

根据需要驱动的设备选择模式，每个模式的参数设置方法都不相同，但只要熟悉一个其他的调试起来也很快。

这只是试运行参数，并不是所有参数，参数设置请参考驱动器手册

设置完参数后我们看下程序，以前我们说过，西门子s7-200smart系列对运动控制支持得很好，不仅最大脉冲数足够，而且运动控制非常方便，不需要拓展库文件。

打开S7-200smart软件后添加运动向导（轴的区别只在于输出的Q点不同）

按照电机参数和机械尺寸填写实际数据，以便与真实位置对应。

选择一种模式，这种方式便于直观输出。

前后急停限位，安全措施。

手动速度和最大速度，根据电机数据填写。

清零功能

控制端子，按照接线图接线即可

程序注释；第一行为驱动器使能行，没有的话驱动器无法动作，可以用来做紧急制动。

第二行为编码器清零，此文中的编码器为相对式。第三行为控制输出行，其中START端子应该由上升沿控制，文章中的是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令，运动控制还有其他功能，等着您来探索。

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微课学西门子S7-12001500 PLC编程

西门子S7-1200作为中小型PLC的佼佼者，S7-1500作为中大型PLC的杰出代表，两者均采用博途软件，因此无论在硬件配置、软件编程和以太网通信上都具有强大的优势。

《微课学西门子S7-1200/1500 PLC编程》以“实例驱动，动手操作”为出发点，通过34个实例（34段视频提供全部程序源码），结合博途软件新版本详细介绍了西门子S7-1200/1500 PLC的基础知识、指令规则和工程实例。

从S7-1200 PLC基本指令应用到各种数据运算及实际工程应用，从KTP精简触摸屏的基本组态、西门子自动化仿真到数组和Struct结构体的使用实例，从函数与函数块的应用、SCL及其综合应用到模拟量输入/输出与PID控制、高速脉冲输出与运动控制等各个方面都进行了详细阐述。*后从构成一个完整的大中型S7-1500 PLC运行系统出发，介绍了大中型PLC的硬件配置、通信与工艺指令编程。

样张试读

《微课学西门子S7-1200/1500 PLC编程》理论和实战合二为一，做到学以致用，不仅适合广大从事自动化、智能制造、工业机器人的技术人员阅读，也可以作为职业院校相关专业的教材。

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目录

前言第1章 西门子S7-1200 PLC入门1.1 S7-1200 PLC的硬件组成1.1.1 概述1.1.2 S7-1200 PLC系统的基本构成1.2 博途软件的使用1.2.1 TIA Portal软件概述1.2.2 博途软件的安装1.3 S7-1200 PLC的初次使用1.3.1 程序编辑与下载1.3.2 采用无线路由器进行PLC程序下载1.3.3 IP地址重置1.4 PLC的数据类型1.4.1 S7系列PLC的基本数据类型1.4.2 位数据类型1.4.3 数学数据类型1.4.4 字符数据类型1.4.5 时间数据类型1.5 数据存储地址区及寻址方式1.5.1 PLC的寻址方式1.5.2 位寻址方式1.5.3 字节、字及双字寻址方式1.5.4 I/O外设寻址方式1.5.5 数据块（DB）存储区及其读取方式1.6 程序块1.6.1 程序块类型1.6.2 用户程序的结构1.6.3 使用块构建程序1.6.4 组织块（OB）的实现功能第2章 S7-1200 PLC基本指令应用2.1 位逻辑指令2.1.1 概述2.1.2 输送带起停控制的两种编程应用2.2 定时器与时钟存储器2.2.1 定时器种类2.2.2 TON指令2.2.3 TOF定时器2.2.4 TP脉冲定时器2.2.5 TONR时间累加器2.2.6 系统和时钟存储器的选用2.2.7 任意交替时钟的编程2.3 计数器2.3.1 计数器种类2.3.2 三种计数器的时序图2.3.3 计数器实例2.4 比较、运算和移动指令2.4.1 比较指令2.4.2 移动指令2.4.3 数学运算指令2.4.4 其他数据指令2.4.5 数据指令应用实例第3章 触摸屏组态与复杂数据类型的应用3.1 西门子精简系列触摸屏的初步应用3.1.1 触摸屏概述3.1.2 西门子KTP精简触摸屏介绍3.1.3 西门子KTP精简触摸屏的基本组态3.2 西门子自动化仿真3.2.1 概述3.2.2 PLC离线仿真3.2.3 触摸屏离线仿真3.2.4 PLC触摸屏联合仿真3.3 复合数据类型应用3.3.1 复合数据类型概述3.3.2 数组的使用实例3.3.3 Struct的使用实例第4章 S7-1200 PLC综合控制与编程4.1 函数与函数块的应用4.1.1 FC函数及其接口区定义4.1.2 无形参FC函数和有形参FC函数4.1.3 函数块（FB）接口区及其单个实例DB4.1.4 FC应用实例4.1.5 FB应用实例4.2 SCL及其综合应用4.2.1 SCL语言指令概述4.2.2 SCL编程实例4.2.3 FB应用实例4.3 模拟量输入/输出与PID控制4.3.1 PLC处理模拟量的过程4.3.2 模拟量使用实例4.3.3 PID基本概念4.3.4 PID控制应用实例4.4 高速脉冲输出与运动控制4.4.1 S7-1200 PLC实现运动控制的基础4.4.2 运动控制相关的指令4.4.3 步进控制应用实例第5章 S7-1500 PLC硬件配置与参数设置5.1 S7-1500 PLC基础5.1.1 S7-1500 PLC概述5.1.2 标准型CPU 1511-1 PN的硬件属性5.1.3 电源选型5.1.4 输入和输出模块5.2 S7-1500 PLC硬件配置的基本流程5.2.1 硬件配置的功能5.2.2 配置S7-1500 PLC的中央机架5.3 CPU参数配置5.3.1 概述5.3.2 PROFINET接口5.3.3 CPU启动5.3.4 CPU循环扫描5.3.5 通信负载5.3.6 显示屏功能5.4 I/O模块的硬件配置5.4.1 数字量输入模块的硬件配置5.4.2 数字量输出模块的硬件配置5.4.3 模拟量输入模块的硬件配置5.4.4 模拟量输出模块的硬件配置5.5 分布式I/O参数配置5.5.1 ET200 MP概述5.5.2 配置ET200 MP5.5.3 PROFINET IO模式下的DI模块组态5.5.4 PROFINET IO模式下的DQ模块组态5.6 硬件配置编译与下载5.6.1 硬件编译5.6.2 硬件配置下载第6章 S7-1500 PLC通信与工艺指令编程6.1 S7-1500 PLC通信基础6.1.1 西门子SIMATIC NET工业通信与网络结构6.1.2 从PROFIBUS到PROFINET的转变6.1.3 S7-1500 PLC以太网支持的通信服务6.1.4 S7-1500 PLC PROFINET设备名称6.2 I-Device智能设备6.2.1 在相同项目中配置I-Device6.2.2 在不同项目中配置I-Device6.3 计数和测量模块功能与编程6.3.1 计数和测量模块概述6.3.2 TM Count 2×24 V计数功能使用6.4 运动控制模块功能与编程6.4.1 运动控制功能概述6.4.2 G120变频器的运动控制参考文献

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