PLC运动控制基础之绝对定位和相对定位

大家好，我是工控老冯。通过前面的学习，我们知道PLC可以配合伺服做精确的定位控制。在学习定位控制之前，我们需要学习一些定位控制的基础知识。今天我们就来学习相对定位和绝对定位的区别。

那什么是相对定位，什么是绝对定位呢？所谓的相对定位和绝对定位是针对起始计算位置的设置而言的。利用绝对坐标值来进行定位称为绝对定位。利用相对的位移来定位就是相对定位。我们用下面这张图片来讲解。

图中O为原点，假定现在工件在C点，我们现在要把工件移动到A点去。如果是绝对定位的话就是移动到+200。如果是相对定位就是移动-400。所以可以看出，绝对定位是相对于原点而言的，相对定位是相对于当前位置而言的。这就是区别，那我们在运动控制的程序编写中用哪种方式呢？肯定是绝对定位，因为当原点确定后，如果用相对定位，同一位置会因为当前位置的不同而有不同的相对位移。这是很麻烦的。如果是绝对定位就方便多了，任何位置相对于原点来说都是唯一的。

绝对定位的指令如何使用呢？

D100为目标位置，D1000为运行速度。这里为什么要用D1000呢？因为像速度这种参数是需要掉电保持的，不然每次开机都要先设置速度，设备才能正常运转。

既然我们定位都是选择绝对定位。那相对定位是不是就没用了呢？肯定有用的。相对定位我们可以做手动模式。

同理，手动速度寄存器我们也要用掉电保持的。然后记得加上互锁和左右限位就可以了。为了安全，我们的限位传感器需要接常闭点，所以程序里面需要用常开。原理是和急停按钮一样的。当传感器坏了或者线松了，我们的设备才能安全的停下来。

以上便是运动控制中绝对定位和相对定位的讲解。下期我们学习如何回原点。想学习PLC的朋友记得点个关注。老冯会经常给你们带来PLC的干货分享。

相对定位与绝对定位指令傻傻分不清？一文为你详细解答

在自动化生产、加工和控制过程中，经常要对加工工件的尺寸或机械设备移动的距离进行准确定位控制。这种定位控制仅仅要求控制对象按指令进入指定的位置，而，定位又为绝对定位，相对定位两种，那么为什么又分为绝对定位和相对定位呢？下面我们以三菱FX3u系列PLC来作为举例：

相对定位指令--DRVI

要点:相对定位指令( DRVI)和绝对定位指令( DRVA)的区别;

相对定位指令:以当前工作台的停止位置为起点，指定移动的方向和移动量。

绝对定位指令:以原点为基准指定位置进行定位，与工作台的当前停止位置没有关系，即起点位置无关。

相对定位指令格式：

指令运行过程：

在这里我们要注意的是A表示的是工作台距离机械原点的距离，相对定位指令是以当前工作台的停止位置为起点，运行多长距离的话我们可以用B表示，我们可以设计B值为正电动机正转运行，B值为负的时候电动机反转运行。

相对定位指令的速度变化过程：

一旦我们开始执行该指令，它就开始从基地速度加速运行到输出脉冲频率的速度，当脉冲快结束的时候，就开始减速，这个什么时候减数是由该指令自己本身确定的，不需要我们管。当指令执行完毕后M8340就变为OFF，M8029变为ON。

绝对定位指令格式：

绝对定位指令运行过程：

在这里A表示的的是工作台机械原点的位置，B表示的是我们设定的要走的路。当B-A是正值电机正转，为负时电机反转。

绝对定位指令速度变化过程：

这个速度其实与我们前面介绍的是一样的所以就不多介绍了

总结： 我们在使用这两条指令的时候要注意相对定位指令在工作台多次运行后是会存在累计误差 的，因为它以当前位置为基准指定位置进行定位，与工作台的原点位置无关。而绝对位置则没有，这是我们要注意区分好的地方。相对定位应用在不需要回零的场合。就是这次走的距离以当前的位置为基准。定位(从零点再次到指定位置)要求不高的场合。绝定位应用在必须回零的场合。就是这次走的距离以原点的位置为基准。重复定位(从零点再次到指定位置)要求很高的场合。

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