机器人技术分享：ABB 手动操作 单轴手动操作方法

ABB 手动操作 单轴手动操作

在进行讲解手动操作前，我先介绍一下示教器的使能器。

使能器按钮的作用

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在"点击开启"的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。

以上就是使能器的作用和使用方法

下面我们介绍工业机器人的单轴手动操作

一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。

第一步 1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。

第二步 .在状态栏中，确认机器人的状态已切换为"手动

.单击左上角主菜单按钮

第三步 选择"手动操纵"

第四步 单击"动作模式"

第五步 选中"轴1-3"，然后单击"确定"（ 说明：选中"轴4-6"，就可以操纵轴4 ~ 6.

）

第六步 用左手按下使能按钮，进入"电机开启"状态

第七步 在状态栏中，确认"电机开启"状态

显示"轴1-3"的操纵杆方向。箭头代表正方向

第八步说明：操纵杆的使用技巧：

可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。

所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。

现在就可以通过示教器的操纵杆对机器人的6个轴进行控制。

程控课程大纲

PLC工程师班

（随到随学，一个月）

电工基础班+PLC编程课程+伺服定位班+人机界面班+变频器控制板+模拟量应用控制班+PID应用+实际项目设计开发

机器人调试工程师班

（4月2日开课，一周）

工业机器人基础操作+工业机器人IO通信+机器人编程+机器人实例应用

机器人开发工程师班

（4月2号开课，两个月半）

工业机器人基础操作+工业机器人IO通信+本体电气+PLC控制机器人离线编程+视觉识别+码垛，喷漆,焊接，搬运集成项目开发+电气制图+工装夹具项目方案+机器人高级编程+机器人实例应用+维护保养+故障处理

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中国电气工程师的摇篮

联系方式：

上海：18321217071王老师

地址：上海闵行区沪光东路88号

温州： 18815128913周老师

温州乐清柳市镇包桥东路56号

宁波：15867385469俞老师

宁波海曙区万里大厦6楼

乐清智能电气小微园 数字化技术驱动发展新引擎

我省发布《关于公布2019年度浙江省四星级、五星级小微企业园名单的通知》，在19个小微企业园名单中，乐清经济开发区智能电气小微园以四星级成绩榜上有名。连日来，记者走进该小微园，通过实地走访各个智能车间，见证了在数字化技术革新下，部分小微企业加速智能化步伐，以高质量、高标准、高效能提升企业实力，从而赢得更广阔的市场。

小微园企业的数字化车间。图片由叶长一拍摄

企业联建单独供地

统一的企业外墙设计，统一的建筑风格，统一的LOGO标识……站在乐清经济开发区智能电气小微园轴中心的大转盘处，记者发现，这里的企业厂房整齐划一，统一的设计成了乐清经济开发区一道亮丽的风景。

乐清经济开发区有关工作人员介绍，园区采用“企业联建、单独供地”的模式进行建设。对开发区智能电气小微园建设做到“五统一”：统一规划、统一设计、统一审批、统一配套，统一运营管理。单独供地，建设成本低，同时还节约了交易成本等。有关人员还向记者算了一笔账，小微园厂房每平方米造价约2000元，相比工业地产项目每平方米至少节约1200元，全部建筑置入成本可节约近4.5亿元，平均每个项目可节约1000万元，大大降低了小微企业的负担，同时小微企业可借此契机把更多的资金投入到技术改造和设备更新上。

加大技改机器换人

走进浙江夏兴电子科技股份有限公司数字化车间，只见自动上板，锡膏印刷，回流焊接，在线AIO光学检测……，4条SMT高精密度高速自动化专业生产线，正在井然有序地进行作业，一整套流程下来，只需花上几分钟，安静且顺畅。

记者在该公司副总石勇杰的带领下，穿戴好防静电工作装备，输入指纹打卡后进入风淋室。只见双门自动上锁，经过数十秒风机吹淋后，才能进入无尘防静电生产车间。“去年我们在智能化制造方面投入资金，引进了几条自动化流水线。你看，这条流水线上现在只要一到两名员工就可，原来一条流水线要六七个人。”石勇杰说。

夏兴电子科技智能化仓库。

随后，在DIP插件车间，记者观察到，每个工位新进安装了电子显示器。“很快将《作业指导书》等进行‘无纸化’办公。”石勇杰补充说，DIP生产线共有3条，检测设备30多台，产品一次性检验合格率在99%以上。

“为了实现仓库+生产智能化和一体化，已投入30万元技改资金。”在该公司储藏电阻和电容的智能化仓库内，石勇杰站在SMT智能电子料架前，一边说着，一边向记者演示，“您看，上料时物料按盘依次放入对应卡位，通过料号或卡位的二维码，绑定对应关系，等到出料时，只需在出库的物料单上，轻扫二维码，智能货架上的LED显示灯会立即自动点亮，再通过人工取料就方便了。通过一一对应，只要有问题，一查便知，十分方便。”工作人员还介绍，物料、库位、工单和站位自动绑定后，发料和上料的精准度接近百分之百。

在上科电器有限公司，记者看到，在校验室里，几十台延时瞬时特性检测台，正在逐批抽样检查低压断路器等产品。“开机时，在操作屏上勾选PLC程序号位置、圆盘，以及对应打标面盖信息和规格内容，设备就可以开始正常运行了，两分钟之内就能自动完成一只产品的校验和打标。”一名工人站在自动打标机前，向记者介绍说。据悉，今年受疫情影响，一些外地员工不能及时回企业上班，所以“机器换人”在一定程度上有效缓解了小微园企业“招工难”问题。

开启互联网新时代

企业要搭建一个覆盖设计、物流、仓储、生产、检测等过程的完整智能制造系统，最困难也是最核心的部分，就是生产过程数字化。石勇杰指向车间门口的一块落地式LED大屏幕，向记者介绍，“为改变现有人工数据采集的落后模式，我们投资120万元，引进相关数据集成技术，实时分析和决策，进一步将智能系统延伸至供应链、生产后服务等各个环节，最终实现全面智能化。”记者还了解到，未来，该公司将通过采用现代化的数字传感技术，实现仓储无人工搬运。届时，物料从仓库直接下架，并通过SMT专用小车配送。机器在自动化智能系统中，可以拾取放置、进行对象跟踪、计量、缺陷检测等，这样总体上SMT贴片加工的效率还会有一个质的飞跃。

采访中，记者了解到，夏兴电子的贴片加工产品主要用于智能断路器等产品上使用，产品除提供高端知名企业外，目前正在拓展新市场，生产和销售情况稳步向前。

同样随着企业的发展，上科电器从柳市搬迁至智能电气小微园，技改投资和生产规模不断扩大。“技改不单单为企业生产保质保量，更重要的是高性能的产品还会吸引更多的客户。”该企业管理人员沈洁说，“还有10天，我们订购的几台自动化设备马上要到位了，这将使我们的产能成倍提升。”沈洁说：“今年年初，受疫情影响，公司出口西班牙、阿根廷、印度的马达保护开关等订单被暂停，有些订单直接被取消，这对企业带来了一些损失。万幸的是，目前内销还比较稳定，公司智能化制造助力市场需求，今年前四个月的销量比去年同期还增长了将近20%。”

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