安川机器人PLC编程

机器人码垛编程方法与技巧

私信小编 “ 电工全套 ” 获取 三菱+西门子+电工全套电子学习资料（软件、案例、文档、电子书）！

机器人码垛应用非常常见，那我们先来认识认识码垛是什么吧？

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层。

在一些的工程师中，拿到了码垛项目时，匆忙下手编程与调试，到头来自己忙的不可开交，而且效率还不高，那针对码垛这类的项目或者案例我们有没有什么方法能使我们高效编程呢？

答案是有的！（以ABB机器人举例介绍）

首先，我们来分析一下，我们码垛产品的时候是有行有列的（或者说横向纵向），那么这时候我们就可以联想到数组也刚好有这一特性。

由此，我们可以利用数组对机器人进行编程！要想编好程序，我们应该先理解数组了。

所谓数组，是有序的元素序列。

若将有限个类型相同的变量的集合命名，那么这个名称为数组名。

组成数组的各个变量称为数组的分量，也称为数组的元素，有时也称为下标变量。

PLC、电工、变频器、制造业技术人才分享交流！

举例：

int a[10]; 说明数组a，有10个元素。若要表示第10个元素，则使用a[9]。第一个则是a[0]。

float b[10],c[20]; 说明实型数组b，有10个元素，实型数组c，有20个元素。

char ch[20]; 说明字符数组ch，有20个元素。

在ABB机器人中，数组分为一维数组、二维数组、三维数组，那它们的区别在哪里呢？我们编程需要用到几维数组呢？那我们来看看例子：

注意： ABB机器人中第一个元素为：num1{1}，而非num1{0}，所以num1中有三个元素,第一个元素值为5，而非第0个元素值为5。

理解完了数组之后，我们来看一下，具体编程案例吧！如图中，有4个点需要计算，以第1点为基准。（每个方块的长宽都是200mm*200mm）

接下来我们来看一下在示教器里怎么编辑吧！（新建一个数组 reg6{4,3}），建立好了数组之后编程就按上述方式即可！

1.新建一个4行3列的数组，名称为reg6。

2.把计算出来的偏移值填进去。{1,1}代表第一个产品X轴偏移值，{1,2}代表第一个产品Y轴偏移值，{1,1}代表第一个产品z轴偏移值。

如果是两层的码垛（8个产品），则只需要建立reg6{8,3}数组，XY值不变，只是Z轴位置改变了。最后我们看到的程序就是这样的：

那么关于码垛的知识就给大家讲解到这里哦，大家有理解吗？欢迎大家探讨哦。

来自技成-郭彪老师原创文章，违者必究！ #智能机器人编程##科技智能##科技潮玩#

编写PLC程序时，何为接力棒式控制？

「图文详解」S7-1200CPU做IO共享设备的配置方法！

指令表(IL)、梯形图(LD)都是PLC 的常用编程语言？图文详解

·END·

分享多一点，知识更多一点

⇣⇣⇣ 读者福利，点击抽奖！

相关问答

PLC与安川机器人的如何通讯，怎么用PLC来控制安川机器人?

使用安川机器人支持的现场总线通讯基板与plc通讯,目前支持的有cclink,profibus,devicenet等,或者直接通过io方式与机器人预留的40/40输入输出io基板通讯使用...

c#怎么实现基于TCP/IP协议下安川plc软件通信?

通过如IPSec、SSL、SET、PGP、Kerberos安全协议或应用系统,为Internet提供安全性的基础。安全协议和应用分别置于TCP/IP协议栈和各层中。例如,IPSec位于IP层,S...

PLC与安川机器人的如何通讯，怎么用PLC来控制安川机器人?

[回答]安川机器人控制器DX100培训教材,基础培训版本,精简易懂。安川机器人与西门子PLC走Profinet通讯时,组态操作详解。配备最新控制柜DX200!性能更加强大...

s7-1500怎样连接安川机器人?

要将S7-1500PLC与安川机器人连接,您可以使用以太网通信。首先,确保PLC和机器人都连接到同一个以太网网络。然后,在PLC中配置以太网通信模块,并设置正确的IP...

安川伺服位置控制怎么实现?

plc发脉冲控驱动器要求伺服电机走梯形路线先以V1速度运行T1时间,到达最大速度V2再以V2运行T2时间然后在T1的时间内减速到V1,在以V1的速度运行T3时间然后这...

安川电机怎么控制?

[回答]欧姆龙好伺服电机性能好。欧姆龙PLC做的好,价格比较贵。安川质量会比松下好点,价格贵点。安川的刚性强。松下的刚性弱,一般大功率的习惯选安川、小...

安川plcio点怎么分的?

安川PLCIO点是按照输入/输出信号控制结构以梯形图形式进行分配的。在安川机器人中,并行IO分配是将机器人的输入输出信号与外部设备进行连接的过程,这些信号...

安川plc输入停止传感器?

检查方法是:拆除输入端的M点,先判断所在组别,再逐个拆除组内连线。或者更换一下24V电源。PLC输出的24V电源具有电流限制的。晶体管输出的PLC其24V输出电源实...

安川plc输入电源跳闸?

安川plc输入的电源跳闸的原因和解决办法:1)漏电断路器质量有问题。解决办法:先检查漏电断路器的质量。一是对漏电脱扣器检查,一般用试验按钮来检验,在...安...

请问三菱PLC与安川G7变频器用RS-485通讯，变频器上的R+,R-,S+,S-这几个端子怎么接到通讯板上?

当然需要设置PLC了,台达的PLC与自己品牌的变频器有快捷通讯设置,如果用其他的变频器,plc程序需要重新编辑很多呢。当然需要设置PLC了,台达的PLC与自己品牌的...