相机引导定位，PLC如何编程和实施？一文详解2种电气解决方案

我们自动化项目中，经常遇到精确组装，取放料等案例。

一般我们通过相机引导实现，那么PLC需要做哪些工作呢？如何编写程序呢？

下面一文详细分享2种方案。

标准位+补偿

通过示教标准位，相机拍照后发PLC补偿位置，最后补偿后位置=示教标准位置+相机补偿值。

如果是阵列，需要通过行列计算后，得出穴位行列标准位。最后补偿后位置=穴位行列标准位+相机补偿值。

补偿值计算

拍照位+补偿值

通过拍照后，最后补偿后位置=当前拍照位+相机补偿值。

阵列程序也无需计算标准位，计算方式仍然是当前拍照位+相机补偿值 。

补偿计算

以上两种相机引导定位，PLC的编程方案。

那我们之前要做哪些工作实现这个相机引导方案呢？

确定好通讯方式，目前一般以太网，提供协议如三菱的MC协议等。一般相机软件都有和各种PLC的通讯方式，PLC官方也有相应的DLL。也可以通过第三方软件如hslcommunication。规划好IP地址和交互地址表。这里需要注意IP同网段不重复。交互表读写分开，避免冲突。 编写标定程序。一般走9个点，相机记录9点伺服位置和相机位置，实现标定。注意伺服位置一定转换成mm等所需要的单位。

9点标定

编写计算程序，上面已分享两种计算方式。最后编写自动流程，测试。

注意：

提前规划好IP地址不要和其他设备冲突。规划交互地址，读写区域分开，谁写谁清数据。防止问题不好排除，操作冲突。伺服转换成实际单位。通讯方式提前定义好，一般以太网通讯方式。提前做好测试。

总结：

以上是相机引导定位，PLC的编程方法，以及需要注意的地方。

两种编程方式你更喜欢哪一种呢？[what]

目前个人用的比较多是拍照位+补偿的方式，这样遇到阵列时不需要考虑机构误差和伺服误差。

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CONGEX康耐视智能相机与三菱PLC通讯设置

实现如下功能：

（0）监控相机在线离线 （完成）

（1）拍照 （完成反馈） （完成）

（1） 切换作业 （完成）

（2） 接收数据 （完成）

（5） 发送数据 （完成）

相机设置截图以及说明：

（1） 传感器》》网络设置》》 SLMP 扫描。

（2） 控制器选默认（当然根据现场型号来确定），IP地址填对方PLC IP地址。

（3） 端口号跟PLC工程师定义 （没有使用的端口），轮询时间 100 ms 。

相机设置及截图说明：

（1） 控制字和状态字和profinet 类似 查看SLMP的通讯说明文档即可。

注：三菱PLC一个设备地址对应16 Bit 注意匹配说明文档。

（2） 输入组件 对应着job号 和 userdata 两部分 需要注意的是 切换作业需要 脱机-输入作业号-execute commend –联机

发送数据需要 写入数据-Setuserdata –拍照。

（3） 输出组件包括 当前作业号 以及最终 输出的结果。

（4） 读取userdata 使用的函数是 readuserdatabuffer() 和 getbufferdata()

输出结果使用的是 writeresultbuffer() 使用默认或是SLMP scanner.

设置D – 数据寄存器是注意保留足够的空间。

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