PLC伺服控制实例讲解！成功都是可以复制的！

设备:

1.永宏PLC： FBS-24MCT 1 台

2.GSK 伺服1 套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机）

3.DC24V 开关电源1 个

4.信号线若干

查看驱动器引脚定义并选择控制模式

位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。

SON：为ON 时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54 设置。

PA54=0：只有当外部输入信号SON 为ON 时，电动机才能被使能；

PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。

CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20 设置。

PA20=0：使用驱动禁止功能；

PA20=1：不使用驱动进制功能。

RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。

位置指令输入信号

这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT 为集电极开路

输出形式，所以采用单端驱动接法。

伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时，需要串接一个限流电阻R

依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；

频率限制为：

PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZ

U/D：最高脉冲频率500KHZ

A/B：最高脉冲频率300KHZ

控制线制作

GSK 随机附带一个44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到

的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出

信号给PLC 的输入，红色表示PLC 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。

1)选取需要的控制信号

38引脚——24V、33引脚——0V

2)伺服同PLC 的接线图

这里从伺服给PLC 的输入信号只取了SRDY，PLC 给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN 这几个信号。

伺服调试

取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要按照指示接好即可。

把PLC 至驱动器的控制信号线接好。

1.伺服的手动调试

1)伺服参数设定

GSK 伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制，进入PA 参数菜单，设置一下参数：

PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。

PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCW\CW 功能先屏蔽。

PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。

参数设置完成以后，保存后下电。

2)手动运行步骤

1.驱动器上电，显示R - 0，是电机运行速度监视窗口。

2.检查PA1 参数是否和使用的电机代码一致。

3.以上2 步都无误后，进入“SR- /SR-RED” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。

2.PLC 控制运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC 的上位控制，该控制中PLC 的从伺服引入的IO 如下：

Input:

SRDY——X2

Output：

PULS-: Y0

SIGN-: Y1

CCW: Y2

CW: Y3

SON: Y4

为了控制方便，这里先把CCW\CW 信号使能屏蔽。

1) 伺服参数设置

PA4=0: 位置方式。

PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。

PA13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。

PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。

PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。

PA20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW 使能信号）。

PA54=0: 外部SON 使能。

参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。

2) 相关计算

在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程

1.以速度1000RPM 转10 圈

2.接着以速度1200RPM 转20 圈

3.接着以速度1400RPM 转30 圈

4.接着以速度1600RPM 转40 圈

5.接着以速度1800RPM 转50 圈

6.接着以额定速度2000RPM 运行60 圈

7.停顿一定时间后，从第1 步开始重复。

由手册知道，伺服每转1 圈，编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2，所以PLC 每发出5000PS，伺服就转动1 圈

即第一段行程10 圈对应的脉冲数=10 圈×5000PS/圈=50000PS，其它段的行程脉冲计数同此式。

把伺服需要的速度转化成PLC 的脉冲数，以1000RPM 为例，假设PLC 需要发出的脉冲数为X，

电子齿轮设定是2，则有

由此公式，可求得其它速度所对应的PLC 脉冲数。

3) PLC 参数的设置

FBS-24MCT 的脉冲输出点共有4 轴（ 8 点），为Y0~Y7，默认Y0~Y3 为高速200K，Y4~Y7 为中速20K。

要使得PLC 的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态，点击永宏编程软件菜单栏中的“专案\IO 组态”进入组态页面

4) 程序的编写

设置完成之后即可进入程序的编写。

5) NC定位表格的编辑

用鼠标左键点击FUN140 指令，然后在英文输入状态下，按键盘上的Z 键进入NC 定位

表格的编写，最终结果如下

6)子程序内容

INIT 子程序主要是做一些初始化，如下

SPEED 子程序，主要把输入的速度和形成转化成PLC 所需要产生的脉冲个数，这里以第1段速度和行程的换算为例，由于这里伺服的额定转速为2000RPM，所以在速度设定的时候，要防止输入转数超过该值。

7) 上电运行调试

程序编写完成后，让PLC 处于RUN 状态，在输入页中进行数值监控，如下

总结 ：由于该示例中PLC 的输入信号只从伺服抓取了SRDY，其它点位的接入同SRDY 的接法一样。PLC输出给伺服的信号只有PLS\DIR、SON 这3 个信号，其它信号的接法类似。GSK 伺服只需要极少的几根控制线就可以实现伺服的运转，永宏PLC 的定位指令全部在NC 表格中填写即可。

附图：

一文看懂汇川伺服接线，超详细

汇川作为国产变频伺服的领军品牌，在工控领域名气很大，一直想找机会学学汇川伺服，这次公司入手了一台ISMH1-10B30CB-U130X伺服电机，配IS600PS1R1I-C驱动器，正好可以让我先把玩把玩，顺便带大家一起来学习一下。

01

我们先来认识一下ISM系列伺服电机的铭牌参数。

由此可以看出ISMH1-10B30CB-U130X的参数为：低惯量、小容量，100W，额定转速3000rpm，电压等级220V，2500线省线式增量编码器，实心、带键、带螺纹孔，没有制动器、减速机、油封，自然冷却。

02

再来认识一下IS100系列驱动器的参数

由此可以看出IS600PS1R1I-C参数为：脉冲型，电压等级220V，额定输出电流1.1A，基板安装，CANlink。

03

主回路接线，L1C、L1和L2C、L2之间接220V交流电源，不接制动电阻时P+和D短接，接制动电阻时断开P+和D，再将电阻接在P+和C之间，U、V、W通过配套的专用电缆连接到电机主线，CN2通过配套的专用电缆连接到电机编码器。

04

伺服驱动器各接口端子内部引脚分布情况，特别时CN1接口。

05

伺服驱动器如何与1200 PLC连接，伺服通常有速度控制模式，位置控制模式和转矩控制模式三种，各自连接配线如下图所示，使用最多的是位置控制模式。

伺服驱动器位置控制支持两种脉冲指令输入，一是低速脉冲位置指令输入方式，二是高速脉冲位置指令输入。如下表所示：

低速脉冲指令输入与不同输出类型的上位机装载连接方式不同，如

由于PLC常见信号为DC24V电压等级，使用内部电阻方案接线比较方便，当PLC输出脉冲信号为漏型0V时，采用下图接线方式。脉冲接PULSE-，方向接SIGN-,电压正极接PULLHI，PULSE+和SIGN+空置。也就是常说的工阳接法，三菱，信捷等品牌采用此接法。

西门子PLC输出为源型24V+，所以脉冲接PULSE+,方向接SIGN+,PULLHI接电源负极，PULSE-和SIGN-空置，这就是常说的共阴接法。所以1200PLC采用此接法。脉冲Q0.O接41号，方向Q0.1接37号，35号接电源0V。

也可采用外接电阻的接线方案，当脉冲和方向信号为5V时，不需要接电阻，当脉冲和方向信号为24V，R1和R2必须接2KΩ左右的电阻，否则会造成驱动器损坏。

接好位置输入信号线，接下来就是连接数字输入/输出端子线。

数字量输出电路：

编码器分频输出电路：当需要将伺服编码器信号连接到PLC进行闭环控制时，不可能直接从电机上分线，所以驱动器提供了编码器分频输出。

编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号，上位机请使用差分或光耦接收电路接收，最大电流为20ma。

编码器Z相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接收。

看到这里接线应该就没问题了，剩下的就是设置参数和编写发脉冲主程序了，后续的文章再进行讲解。

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