松下PLC与松下伺服之间的Modbus通讯实例

各位工控达人对Modbus通讯应该很是熟悉吧，很多具有通讯功能的智能仪表，控制器等都支持Modbus通信。Modbus通信使用起来很方便，只需要指定相应的站号，需要的功能码，要读取或是写入设备的首地址以及要读取寄存器的数量，然后再指定主站的寄存器地址即可。

松下A6系列伺服拥有其标准的通信协议，也支持Modbus通讯协议。其中松下伺服的标准协议通讯起来较为麻烦，需要进行多次握手。而Modbus协议相对来说就简单很多了。使用起来很是方便。

要想进行两者之间的通讯，除了硬件接线以外，我们还需要对参数伺服进行设置。有以下参数需设置。

伺服通讯参数设置1

伺服通讯参数设置2

伺服参数按照以上参数设置好之后，将伺服参数写入到EEPROM中，然后将伺服断电并重新上电。然后开始设置PLC的通讯参数。首先我们选择FP-XHC60T+COM4和伺服进行通讯，将COM4装在C60T的第一个插槽上面。然后开始设置PLC的通讯参数，参数设置如下图：

PLC通讯参数设置

接下来就要开始我们的程序编写了，其实对于Modbus通讯来说，松下只需要两条指令就够了，一个是F145发送指令，一个是F146接收指令。今天我们用的软件把指令合并了，使用起来更加的方便。下面为程序实例：

PLC程序截图

以上就能读取到伺服的当前位置。小伙伴们，看起来是不是很简单呢？按照图中所示，小伙伴们可以试验一下，其中一定要注意的是伺服的地址为16进制的地址，下伙伴们一定要在地址中写入16进制地址或者是相应的10进制地址。小伙伴们，看完之后是否有了一点点收获呢？欢迎小伙伴的添加补充，更欢迎小伙伴们的转发和收藏，有什么问题也可以私信小编哦，小编会尽力回答各位“控油”的。让我们一起在工控的道路上一起变得强大吧！！！

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PLC编程 实例讲解 加减速控制伺服电机

加减速控制伺服电机

控制要求

多齿凸轮与伺服电机同轴转动，由接近开关检测凸齿产生的脉冲信号，传送带凸轮上有 10 个凸齿，则伺服电机旋转一圈，接近开关将接收到 10 个脉冲信号。

当伺服电机旋转 10 圈后（产生 100 个脉冲信号），传送带停止，切刀执行切割产品动作，1秒钟后切刀复位。由于伺服电机所带的负载较大，因此伺服电机在运动过程中需要有一个加减速过程，加减速时间设置为 200ms，如下图所示：

元件说明

控制程序

程序说明

当启动开关闭合后，X1=On，伺服电机以 0.1r/s（f=1000Hz）的速度开始旋转，每隔 20ms，伺服电机的转速增加 0.1r/min，经过 200ms 后，转速增加到 1r/s（f=10000Hz），伺服电机开始以 1r/s 的速度匀速旋转，快到达目标位置时，伺服电机开始作减速动作，到达目标位置后，伺服电机停止运转。

当脉冲暂停开关闭合后，X2=On，伺服电机停止运转，但脉冲计数值不会被保持。当 X2=Off时，伺服电机继续旋转，到达目标位置后停止运转。

由于伺服电机每旋转一周，接近开关会接收到 10 个脉冲信号，当伺服电机到达目标位置时，接近开关会接收 100 个脉冲信号，此时伺服电机停止运转，切刀执行切割动作，1 秒钟后切刀返回，再过 3 秒之后，伺服电机执行下一次定位动作。

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