工厂PLC编程实例，手把手带您编程控制带限位的小车

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昨天发了一篇文章，关于一些西门子软件和手册的下载链接以及如何去西门子找软件和手册。不知道为什么头条没有推荐，想要软件的可以去找文章。

我说过，学习PLC最好的方法是做项目；电气从业者人生中第一个项目百分之九十以上做的都是小车，因为小车比较普遍，相对也容易一点，但容易不代表没有难度，更不代表不可以深入学习，这篇文章我带您做普通电机带限位的小车项目，之后会在这个项目上拓展，比如用变频器控制，用伺服电机控制，以及如何结构化编程；结构化编程的意思是做出一个功能块，在功能块内做连锁，然后在功能块外连接地址，优点是程序内有多个同样性质的设备时，只需要做一个功能块，多次调用即可，为程序减少很多负担，排查故障时也容易，一些大型公司（比如说西门子，西马克等等），他们会花费很大的精力建功能块库，在以后编程的时候，只需要复制调用链接地址即可，非常方便，而且结构化编程也是高级电气工程师的必要技能。

大家有什么意见可以给我留言，只要是好的我都会采纳。

我们来看下今天的项目；使用PLC控制一辆小车在两个工作位之间运动，要求；

1 工作位要有限位，车辆不可以跑出限位外。

2 小车要有安全装置，安全装置包括前后急停限位，小车上有急停开关，发生意外时可以手动急停。

3 小车上有控制箱，在箱上做按钮操作，不需要没有远程功能。

4 小车运动时要有状态指示。

根据上述功能，我们选择使用西门子S7-200smart的ST60PLC，先制作出IO点。

输入点为：

1 前进指令按钮I0.0

2 后退指令按钮I0.1

3 停止按钮I0.2

4 急停按钮I0.3（考虑安全，选择常闭的触点）

5 复位按钮I0.4

6 1#工位限位I0.5（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

7 2#工位限位I0.6（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

8 电机前进急停限位I0.7（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

9 电机后退急停限位I1.0（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

输出点为：

1 电机前进输出Q0.0

2 电机后退输出Q0.1

3 故障报警灯Q0.2

4 前进状态指示灯Q0.3

5 后退状态指示灯Q0.4

6 1#工位限位指示灯Q0.5

7 2#工位限位指示灯Q0.6

控制思路；

按钮控制普通电机正反转，正常情况下，小车行走在限位范围里，出现超出设定位后碰到紧急停车限位或者手动拍下急停时，考虑安全问题需要确认后才可以继续工作。

电气图纸如下；

主电路图纸

PLC输入图纸

PLC输出图纸

程序；

第一步编写符号表

第二步编写程序

程序说明；

第一行；急停和前后急停限位都属于故障停车，故障停车发生时需要人工确认并手动复位后才可再次动作，所以需要做置复位，且置位优先，置位优先的意思是置位指令和复位指令同时激活的时候，状态为置位。

第二行；工位限位做指示灯，以便操作人员可以方便的看到小车到达目的地。

第三/四行；运行连锁，在没有停止，没有到达目的地，以及没有故障的前提下按下前进或者后退按钮，小车即可运行，前进和后退属于电机正反转，切记正反转需要做互锁。

好了，这篇文章就写到这，大家有什么问题，意见或者对下篇文章有什么样的期待与拓展可以给我留言。

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伺服的运动控制分析，怎样通过PLC来控制伺服系统

伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。

让我们来看一下怎样通过PLC来控制伺服系统吧。

伺服运动控制

1. 变量添加

在PLC 变量新建一个变量表，用来存储伺服轴变量。

2 、工艺对象添加

在“工艺对象”目录下双击“新增对象”，选择运动控制中第一项定位轴。

3、 基本参数

驱动器：

添加脉冲发生器pulse_1 ，并关联脉冲输出变量Q0.0 、方向输出变量Q0.1 、启动驱动器变量Q0.3 以及驱动器就绪变量I0.4

4 、 扩展参数

a. 机械：根据电机参数，设置电机每转的脉冲数、负载位移、旋转方向。

b. 位置限制：

启用软硬限位开关，（软限位可不勾选）并关联硬件上下限位开关输入，都选择低电平触发。

c. 动态- 常规：

根据编程习惯，选择速度限值单位（mm/s），设置最大转速（500mm/s），设置加速减速时间（0.1s）。

d. 动态- 急停

设置急停减速时间。

e. 回原点- 主动

关联输入原点开关信号，逼近原点方向选负方向，选择高电平触发。逼近速度20就好

5 、 运动控制指令

MC_Power 命令

MC_Reset 命令

MC_Home 命令Mode = 3

MC_Halt 命令

MC_MoveAbsolute 命令

MC_MoveRelative 命令

MC_MoveVelocity 命令

MC_MoveJog 命令

a. MC_Power ：启用、禁用轴

“MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。

必须在定位轴工艺对象已正确组态。没有待决的启用/禁止错误。的前提下才能够运行。

运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。

禁用轴（输入参数“Enable”= FALSE）之后，将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所有运动控制命令。

b. MC_Reset ：确认故障，重新启动工艺对象

运动控制指令“MC_Reset”可用于确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。

在 RUN 模式下完成下载后，可将轴组态下载到工作存储器。

任何其它运动控制命令均无法中止 MC_Reset 命令。

新的 MC_Reset 命令不会中止任何其它激活的运动控制命令。

c. MC_Home ：使轴归位，设置参考点

使用“MC_Home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需要回原点。可执行以下类型的回原点：

主动回原点（Mode = 3）自动执行回原点步骤。

被动回原点（Mode = 2）被动回原点期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时，轴即回原点。

直接绝对回原点（Mode = 0）将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。

直接相对回原点（Mode = 1）将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。

d. MC_Halt ：停止轴

通过运动控制指令“MC_Halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 未定义停止位置。

e. MC_MoveAbsolute ：轴的绝对定位

运动控制指令“MC_MoveAbsolute”启动轴定位运动，以将轴移动到某个绝对位置。

要求轴已启用并已回原点。

f. MC_MoveJog ：在点动模式下移动轴

通过运动控制指令“MC_MoveJog”，在点动模式下以指定的速度连续移动轴。例如，可以使用该运动控制指令进行测试和调试。

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