江苏欧仕达取得一种切削液生产用自动加料装置专利，实现生产切削液的自动加料与充分混合

金融界2024年9月25日消息，国家知识产权局信息显示，江苏欧仕达润滑油有限公司取得一项名为“一种切削液生产用自动加料装置”的专利，授权公告号CN 221753126 U，申请日期为2024年1月。

专利摘要显示，本实用新型公开了一种切削液生产用自动加料装置，包括加料罐体与外连容器，加料罐体的外壁通过螺栓连接有步进电机，步进电机的输出端通过联轴器连接有粉碎轴，加料罐体的内部一侧固定安装有粉碎筒，粉碎轴的外壁和粉碎筒的内壁均焊接有若干个粉碎刀片，可对原料进行粉碎加工，加料罐体的内部通过螺栓安装有网筛一，加料罐体的内部通过螺栓安装有网筛二，对大颗粒原料进行溶解加料罐体的一侧外壁焊接有加料支架，且加料支架的底部外壁通过螺栓安装有驱动电机一，本实用新型的自动加料筒开始工作后，可实现生产切削液的自动加料与充分混合，从而提高生产效率，来确保生产出高质量、符合标准的产品。

本文源自金融界

工业机器人数控机床自动上下料项目设计

上下料装配系统总体方案

加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。

准备条件

加工装配工作站运行的准备条件

（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。

（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。

（3）机器人报警无，CNC 报警无。

（4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。

工作流程

（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。

（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。

（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。

（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。

（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。

（6）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。

（7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。

（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。

（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。

急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下启动按钮工作站运作重新开始。

注： 条件没准备好时，黄灯 1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。

上下料装配系统工作流程图

上下料装配工作站系统配置

名称型号数量厂商备注六关节机器人本体安川MH61日本株式会社安川电机上下料机器人与控制系统机器人控制柜DX1001日本株式会社安川电机数控机床CNCTOM-ZH540B1德国西门子加工中心PLCOMRON CP1L-M60DR1欧姆龙自动化（中国）有限公司系统控制I/O扩展单元CP1L-32ER1欧姆龙自动化（中国）有限公司扩展输入20点，输出32点 步进电机86BYG250A（50齿）1„„配件台的转动光电传感器E3Z-LS6317欧姆龙自动化（中国）有限公司仓库/物料台/装配台启停/复位按钮LA42P-10/G/Y/R 3Schneider工作站启动与停止急停按钮LA42J-11/R1Schneider工作站急停步进驱动器两相0.90/1.801聚英电子电机驱动触摸屏TPC-7062k1北京昆仑通态工作站控制转换开关SBQ1A-63Z1Schneider手动/自动变压器AC380v-AC220v1山东永昌电力设备有限公司DX100供电变压器AC220v-AC110v1山东永昌电力设备有限公司步进驱动供电

上下料装配工作站硬件系统设计

上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其内部设备的配置，PLC 的 i/o 表，外围设备（传感器、按钮、驱动器）与 PLC 的接口电路，机器人与 PLC 的接口电路。

工作站主电路系统设计

上下料装配工作站主电路系统设计

控制柜及其设备配置

PLC控制柜设计

PLC 控制柜的设计包括空开、PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设计。控制柜设计如图所示。

控制柜设备配置

设备标识符设备名称设备型号/规格QS断路器3PCHNT DZ47-60QF1、QF5断路器3PCHNT DZ47-32QF2、QF3、QF4断路器2PCHNT DZ47-10插座1、插座2插座2P、3PDELIXIFU熔断器RT18-2APE接线端子排开关电源开关电源 AC220v~AC110vAC220v~DC5vPLC可编程器件CP1L-M60DR步进驱动器步进驱动两相驱动

机器人工作站i/o表

数控机床上下料I/O表工位名称输入工位名称输出触摸屏开关按钮启动0.00步进驱动脉冲100.00w0.00复位0.01方向100.01w0.01暂停0.02急停0.03转换开关0.04警示灯绿灯 100.02W0.02红灯100.03w0.03配件台定位黄灯100.04W0.04转盘旋转到位0.05机器人机器人伺服使能100.05w0.05机器人机器人运行中0.06机器人启动100.06w0.06机器人伺服使能0.07机器人暂停100.07w0.07机器人报警/错误1.00机器人急停101.00w1.00机器人选择远程模式1.01机器人在作业原点1.02机器人信号机器人上料开始101.01w1.01机器人送料开始101.02w1.02机器人信号点机器人上料完成1.03机器人取料开始101.03w1.03机器人送料完成1.04机器人入仓装配开始101.04w1.04机器人取料完成1.05机器人装配完成1.06数控机床CNC急停101.05w1.05CNC门打开101.06w1.06CNC门关闭101.07w1.07数控机床CNC就绪2.00CNC加工开始102.00w1.08CNC报警2.01CNC门开到位2.02CNC门关到位2.03CNC加工完成2.04物料台1号槽2.052号槽2.063号槽2.074号槽3.005号槽3.016号槽3.027号槽3.038号槽3.04仓库1号仓库3.052号仓库3.063号仓库3.074号仓库4.005号仓库4.016号仓库4.027号仓库4.038号仓库4.04备注：

上下料装配工作站软件系统设计

上下料装配工作站PLC程序设计

机器人上下料工作站 PLC程序分为：手动、状态准备、主程序、暂停、急停五个部分。程序框架如图

手动

手动程序部分主要是为了测试各部件的动作正常及急停后初始状态的恢复，程序如图

状态准备

状态准备主要包括：自动手动切换、满足条件指示灯情况、不满足条件指示灯情况及按钮启动。状态准备 PLC 程序如图

主程序

主程序部分主要包括：机器人启动、机器人上料、机器人送料、机器人取料、CNC 加工、机器人入仓装配、对于加工工件数目的判断等。

（1）机器人启动

机器人启动程序需先接通伺服使能，具体程序如图

（2）机器人上料

机器人夹取物料台上的工件在数控机床正前方50cm出停下，并通知CNC把门打开，程序如图

（3）机器人送料程序

机器人将工件送入数控机床，CNC 门关闭通知机床加工开始，程序如图 。

（4）CNC 加工

CNC 加工之后门开通知机器人来取料，程序如图

（5）机器人取料

机器人将料取出，CNC门关闭开始进入装配阶段，程序如图

（6）机器人入仓装配程序

机器人将工件夹取放入仓库指定位置，并夹取配料台上的工件装配进仓库的工件上，入仓装配程序如图

（7）机器人回原点旋转盘旋转

机器人回原点位置，旋转盘旋转 45 度将新的工件转到机器人夹取位置，程序如图

（8）工件判断

序根据加工的个数判断机器人是否接着上下料，程序如图

（9） 暂停

暂停PLC程序需单列，暂停只是机器人运动的暂停，程序如图

（10）急停

工作站遇到特殊情况，按下急停按钮机器人伺服、启动断开，警示灯（红）常亮，CNC急停加工停止，机器人各信号点复位，PLC具体程序如图

上下料装配工作站机器人程序设计

机床上下料机器人程序

序号 程序 注释

1 NOP

2 *L0 程序标号

3 CLEAR B000 1

CLEAR B001 1 置记忆存储器B000和B001为0；初始化

4 DOUT OUT#（12）=OFF 清除“机器人装配完成”信号；初始化

5 CALL JOB：HANDOPEN 手爪松开；初始化

6 *L10 程序标号

7 WAIT IN#(9)=ON 等待PLC“机器人上料开始”指令

8 MOVJ VJ=10.00 PL=0 机器人作业原点，关键示教点

9 JUMP *L1 IF B000=0 如果夹取第一块工件，跳转至*L1

10 JUMP *L2 IF B000=1 如果夹取第二块工件，跳转至*L2

11 JUMP *L3 IF B000=2 如果夹取第三块工件，跳转至*L3

12 JUMP *L4 IF B000=3 如果夹取第四块工件，跳转至*L4

13 JUMP *L5 IF B000=4 如果夹取第五块工件，跳转至*L5

14 JUMP *L6 IF B000=5 如果夹取第六块工件，跳转至*L6

15 JUMP *L7 IF B000=6 如果夹取第七块工件，跳转至*L7

16 JUMP *L8 IF B000=7 如果夹取第八块工件，跳转至*L8

17 *L1 夹取第1个工件时程序标号

18 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

19 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

20 MOVL V=83.3 开始夹取第1个工件

21 JUMP *L9 跳转至*L9

22 *L2 夹取第2个工件时程序标号

23 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

24 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

25 MOVL V=83.3 开始夹取第2个工件

26 JUMP *L9 跳转至*L9

27 *L3 夹取第3个工件时程序标号

28 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

29 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

30 MOVL V=83.3 开始夹取第3个工件

31 JUMP *L9 跳转至*L9

32 *L4 夹取第4个工件时程序标号

33 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

34 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

35 MOVL V=83.3 开始夹取第4个工件

36 JUMP *L9 跳转至*L9

37 *L5 夹取第5个工件时程序标号

38 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

39 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

40 MOVL V=83.3 开始夹取第5个工件

41 JUMP *L9 跳转至*L9

42 *L6 夹取第6个工件时程序标号

43 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

44 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

45 MOVL V=83.3 开始夹取第6个工件

46 JUMP *L9 跳转至*L9

47 *L7 夹取第7个工件时程序标号

48 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

49 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

50 MOVL V=83.3 开始夹取第7个工件

51 JUMP *L9 跳转至*L9

52 *L8 夹取第8个工件时程序标号

53 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

54 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

55 MOVL V=83.3 开始夹取第8个工件

56 JUMP *L9 跳转至*L9

57 *L9 程序标号

58 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

59 INC B000 上料数加1

60 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

61 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

62 MOVL V=83.3 中间移动点

63 MOVL V=83.3 夹取工件移动到CNC正前方0.5m处停下

64 PULSE OUT#(9) T=1 向PLC发出1s“机器人上料完成”信号

65 WAIT IN#(10)=ON 等待PLC“机器人送料开始”指令

66 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

67 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

68 MOVL V=83.3 机器人接近卡盘，关键示教点

69 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

70 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

71 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

72 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC正前方0.5m处）

73 PULSE OUT#(10) T=1 向PLC发出1s“机器人送料完成”信号

74 WAIT IN#(11)=ON 等待PLC“机器人取料开始”指令

75 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

76 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

77 MOVJ VJ=5.00 PL=3 机器人接近卡盘，关键示教点

78 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

79 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

80 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC正前方0.5m处）

81 PULSE OUT#(11) T=1 向PLC发出1s“机器人取料完成”信号

82 WAIT IN#(12)=ON 等待PLC“机器人入仓装配开始”指令

83 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

84 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

85 JUMP *L11 IF B001=0 如果入仓第一块工件，跳转至*L11

86 JUMP *L12 IF B001=1 如果入仓第二块工件，跳转至*L12

87 JUMP *L13 IF B001=2 如果入仓第三块工件，跳转至*L13

88 JUMP *L14 IF B001=3 如果入仓第四块工件，跳转至*L14

89 JUMP *L15 IF B001=4 如果入仓第五块工件，跳转至*L15

90 JUMP *L16 IF B001=5 如果入仓第六块工件，跳转至*L16

91 JUMP *L17 IF B001=6 如果入仓第七块工件，跳转至*L17

92 JUMP *L18 IF B001=7 如果入仓第八块工件，跳转至*L18

93 *L11 入仓装配第1个工件时程序标号

94 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

95 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

96 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

97 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

98 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

99 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

100 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

101 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序

102 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

103 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

104 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

105 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

106 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序

107 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

108 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

109 JUMP *L19 跳转至*L9

110 *L12 入仓装配第2个工件时程序标号

111 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

112 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

113 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

114 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

115 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

116 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

117 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

118 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序

119 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

120 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

121 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

122 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

123 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放配件，调用手爪释放子程序

124 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

125 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

126 JUMP *L19 跳转至*L9

127 *L13 入仓装配第3个工件时程序标号

128 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

129 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

130 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

131 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

132 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

133 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

134 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

135 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

136 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

137 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

138 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

139 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

140 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

141 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

142 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

143 JUMP *L19 跳转至*L9

144 *L14 入仓装配第4个工件时程序标号

145 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

146 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

147 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

148 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

149 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

150 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

151 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

152 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

153 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

154 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

155 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

156 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

157 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

158 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

159 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

160 JUMP *L19 跳转至*L9

161 *L15 入仓装配第5个工件时程序标号

162 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

163 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

164 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

165 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

166 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

167 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

168 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

169 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

170 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

171 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

172 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

173 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

174 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

175 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

176 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

177 JUMP *L19 跳转至*L9

178 *L16 入仓装配第6个工件时程序标号

179 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

180 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

181 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

182 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

183 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

184 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

185 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

186 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

187 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

188 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

189 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

190 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

191 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

192 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

193 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

194 JUMP *L19 跳转至*L9

195 *L17 入仓装配第7个工件时程序标号

196 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

197 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

198 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

199 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

200 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

201 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

202 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

203 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

204 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

205 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

206 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

207 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

208 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

209 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

210 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

211 JUMP *L19 跳转至*L9

212 *L18 入仓装配第8个工件时程序标号

213 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

214 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

215 MOVL V=250 PL=1 接近仓库，重要示教点

216 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

217 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

218 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

219 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教点

220 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序

221 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

222 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

223 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教点

224 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点

225 CALL JOB：HANDOPEN 手爪释放，调用手爪释放子程序

226 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

227 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

228 JUMP *L19 跳转至*L9

229 *L19 程序标号*L19

230 INC B001 装配数加1

231 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点

232 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点（返回原点）

233 PULSE OUT#(12) T=1 向PLC发出1s“机器人装配完成”信号

234 JUMP *L10，IF B001<8 跳转至*L10，等待上料开始

235 JUMP *L0，IF B001>=8 跳转至*L0，初始化

236 END

工件夹紧子程序工件夹紧子程序“HANDCLOSE”

序号程序注释1NOP2TIMER T=0.50延时0.5秒3DOUT OT#(18) OFF机器人手爪松开4PULSE OT#(17) T=1.00机器人手爪夹紧5WAIT IN#(17)=ON等待夹紧完成6TIMER T=0.20延时0.2秒7END

工件释放子程序工件释放子程序“HANDOPEN”

序号程序注释1NOP2TIMER T=0.50延时0.5秒3DOUT OT#(17) OFF机器人手爪夹紧4PULSE OT#(18) T=1.00机器人手爪松开5WAIT IN#(17)=OFF等待松开完成6TIMER T=0.20延时0.2秒7END

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