如何利用PLC，来实现简单的搬运动作？

今天咱们来谈一谈如何利用PLC来实现简单的搬运动作，让机械为人服务！这个例子完美地用到了顺序控制的指令，实际应用起来真的是非常方便，程序循环控制起来也是得心应手！

废话不多说

进入我们今天的主题

简易机械手结构图

M1为控制机械手左右移动的电动机M2为控制机械手上下升降的电动机YV线圈用来控制机械手夹紧防松SQ1为左到位检测开关SQ2为右到位检测开关SQ3为上到位检测开关SQ4为下到位检测开关 SQ5为工件检测开关

简易机械手的控制要求如下：

机械手要将工件从工位A移到工位B 处

机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图

编程前理顺动作如何转移：

定义

符号表：

硬件

的接线图：

满足

所有动作的程序如下：

一大堆梯形图看着真是眼花缭乱，不用担心我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的！

其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来的逻辑非常简单！

注释：本文来源网络，侵删~

“PLC怎么才能学会？”

“如何才能独自完成一个项目？”

这是所有工控小白每日三省吾身的问题，

你渴望速成，

渴望借鉴前人的经验，

却苦于每天

没有充足的时间搜集相关资料！

如果你有上述困扰，恭喜你找对地方了！

技成PLC课堂的老师花费了好几个月的时间 ，

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为大家整理了一份真正属于工控人学习的最新资料包，

从工控小白到工控大咖通通适用！

话不多说，目录安排一下：

一、2020电工基础大全

二、电工进阶PLC

西门子最新软件汇总

S7-1200学习步骤

成为电气工程师，

独立完成一个项目并非遥不可及，

希望你能用好这份资料包，

做好平时的实操积累，

在关键时候能运用编程思维调取脑海中的程序思路，下一个升职加薪的就是你！

PLC编程示例-机械手物料取放

物料取放机构示意图(图标源自网络)

结构

物料取放机械手的机构主要包含：

物料加紧机构：实现对物料的加紧或松开；

升降机构：实现物料的提升或下降；

左右移动机构：实现物料的左右移动；

功能

机械手实现物料从B位移动至A位。其具体流程如下图：

机械手动作流程

通过以上流程分析可以看出，此机械手的动作流程完全符合顺序控制的特点。因此这里可以完全按照顺序控制的程序思路来实现此程序的编写。以下即为以上功能实现的一种示例：

第1步水平右移

第2步升降下降

第3步物料夹取

第4步升降上升

第5步水平左移

第6步升降下降

第7步放物料

第8步升降上升

以上即程序代码，即可实现以上机械手的搬运动作。

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