通过《装料卸料案列》教你如何编写一个PLC程序

导读：本案例主要让读者练习西门子S7-200SMART系列PLC位逻辑指令、定时器、子程序的结构，了解编写一个程序的思路。

目的：

把A料罐的料自动运至料槽C里

控制要求：

1.有上电自动回原点功能 ：当设备上电时，将执行回原点动作；

2.有手/自动功能：可以切换手动和自动模式控制设备；

3.自动循环模式：机器重复执行的“自动控制过程”1-4；

4.单循环模式：机器执行完一次“自动控制过程”1-4后停止。

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自动控制过程：

1.按下自动启动按钮，如果小车在原点，则打开装料阀装料。

2.10s后，关掉装料阀，小车前进，前进至终点后停止。

3.打开卸料阀。

4.12秒后，关闭卸料阀，小车后退，后退至原点停止。

在编写程序之前I/O表是需要先整理好的，也方便选型、后续编写程序、读程序等。

I/O表

流程图：

理清思路，把动作过程找出来，之后做出流程图。看着流程图，把流程图中要用到的PLC的输入输出点都找到，标记出来。自动程序是根据流程图编写的，读者们可以对照流程图和程序。

自动控制流程图

【PLC程序】

主程序：MAIN

调用开机回原点，手动，自动子程序，I0.0在这里的作用是机器只能在手动或者自动模式，防止启动了两种工作模式。

子程序：开机回原点

程序段1： PLC上电或者手动/自动模式切换时，复位Q0.0开始的4位和M20.0,步数赋值0，做数据初始化。

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程序段2： PLC上电的时候，当小车在原点的时候就不执行小车后退，如果不在原点将执行小车后退，并把上电标志M20.0位置1。

程序段3： 当上电标志位M20.0接通时，小车回到原点，然后复位小车后退。

子程序：手动

程序段1： I0.1按下小车前进，I0.1松开小车停止。

程序段2： 到达终点限位I1.1小车将不能再前进，这里做了置0的保护。

程序段3： I0.2按下小车后退，I0.2松开小车停止。

程序段4： 到达原点限位I1.0小车将不能再后退，这里做了置0的保护。

程序段5： I0.3按下装料阀打开，I0.3松开装料阀关闭。

程序段6： I0.4按下卸料阀打开，I0.4松开卸料阀关闭。

子程序：自动

程序段1： 按下自动启动按钮，如果在小车在原点将执行第2步程序，小车不在原点将执行第1步程序。

程序段2： 小车后退，到达原点执行第2步程序。

vb0写入的数值代表自动程序的步数

程序段3： 小车停止后退，打开装料阀进行装料10秒后执行第2步程序。

程序段4： 关闭装料阀等待1秒，防止关料阀还未关好小车就往料槽C方向前进了。1秒后执行第4步程序。

程序段5： 小车前进，到达终点后执行第5步程序。

程序段6： 小车停止前进，打开装料阀进行装料12秒后执行第6步程序。

程序段7： 关闭卸料阀，小车后退。到达原点时，如果执行的时单循环，将执行第0步程序，也就是停止，同时复位Q0.1；如果不是执行单循环，将执行第2步程序。

程序段8： 按下自动停止按钮，步数清零，复位Q0.0开始的4位。

PLC编程示例-机械手物料取放

物料取放机构示意图(图标源自网络)

结构

物料取放机械手的机构主要包含：

物料加紧机构：实现对物料的加紧或松开；

升降机构：实现物料的提升或下降；

左右移动机构：实现物料的左右移动；

功能

机械手实现物料从B位移动至A位。其具体流程如下图：

机械手动作流程

通过以上流程分析可以看出，此机械手的动作流程完全符合顺序控制的特点。因此这里可以完全按照顺序控制的程序思路来实现此程序的编写。以下即为以上功能实现的一种示例：

第1步水平右移

第2步升降下降

第3步物料夹取

第4步升降上升

第5步水平左移

第6步升降下降

第7步放物料

第8步升降上升

以上即程序代码，即可实现以上机械手的搬运动作。

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