Haiwell（海为）HMI PLC APP全自动摆布机解决方案

纺织厂布料的染布或深加工的伴随着出布布料的高温或者带着部分化学药剂的残留，对现场操作人员的监控和安全产生一定的威胁，并且原先人工挂布已经跟不上布料加工的速度。基于此，在出布口加装全自动摆布挂布机势在必行。全自动摆布机通过海为HMI远程访问技术，使得现场操作人员远离设备情况下，知道设备运行状态，有效减少化学药剂残留对人身的危害，同时通过海为PLC进行设备控制，减少人工成本，提高设备产出效率，一举多得。

一、全自动摆布挂布机结构分析

自动摆布挂布机从结构上主要包括四部分：出布速度获取、摆布挂布主体和变频调速部分、减速机部分。

出布速度获取位于出布设备的出布带动主轴或联动传输轴上放置一个增量式旋转编码轮。从而获取出布速度。

摆布挂布主体根据实际出布高度，调整摆布挂布主体的摆动弧度。

变频调速部分和减速机部分，用于控制电机的最终输出转速，从而控制摆布挂布主体摆动频率。

除了上述控制，还有必不可少的人机交互界面，则要实现以下控制要求：

* 参数监视 ：HMI界面实时显示实际出布速度、已出布长度;

* 参数设置 ：初始摆布出布长度、同步比例系数、递增长度；

海为全自动摆布挂布机在原有人工手动摆布挂布下，通过出布速度，控制变频器输出频率去控制电机运转，从而能够自动根据出布速度自行调整摆布或挂布的运转频率，实现替代费时费力操作繁琐的人工操作。

选型配置:C7S-G触摸屏、PLC：AC10S0R

二、全自动摆布挂布机控制程序分析

由于全自动摆布挂布机需要控制成本，选用AC系列PLC，检测出布速度的增量式旋转编码轮通过PLC的中断指令程序，通过频率计算算法来计算出布速度，在实现要求的前提下，给用户提供低成本的控制方案，经济实用。

获取到实际出布速度后，通过减速机带动的转盘上设置的摆动两个限位点控制摆布挂布主体摆动停止，并同时进行对出布长度的累加，当累加值等于设定值后，触发变频器输出电机运行。

因电机带动了减速机来控制带动摆布挂布主体摆动，即需要调试对比频率比例，所有设置了同步系数参数，根据实际调整系数。

三、全自动摆布挂布机控制远程监控

由于全自动摆布挂布机处于高温高噪音环境，并且选用的是海为C7S-G型号触摸屏，支持4G上网，进行远程监控以及远程更新触摸屏工程和PLC工程，方便远程调试以及远程监控实际出布长度。

图1：全自动摆布挂布机远程监控

图2：全自动摆布挂布机现场

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摆布挂布机运行视频

四、方案优势

1. 改造前出布摆布至少需要多个人进行轮流操作，且工作强度大，改造后只要一个人远距离监控。

2. 改造前出布的摆布频率恒定，无法精确控制摆布频率，人为设置容易导致摆布幅度变差，导致实际挂布效果极差。改造后，通过频率实时侦测，达到实时响应适配，人机配合效果更好。

3. 改造后的设备支持远程APP监控和云网站监控，人员可以远离作业环境，更好的保障操作人员的人身安全。

对于PLC编程，哪种IEC 61131-3编程语言最适合？

图片来源：ControlSphere Engineering

作者 | Gary L. Pratt

“

有这么多可编程逻辑控制器（PLC）编程语言和标准可供选择，对于自动化和控制应用而言，最适合的选择是什么？

”

可编程逻辑控制器（PLC）有很多编程语言可供选择。有种说法，标准的伟大之处在于有很多选择！尽管这很讽刺，但在IEC 61131-3编程语言中，有多种语言标准可供选择确实是一个优势。

在参加我的培训班时，很多学生抱着这样一种心态：选择最适合自己的语言，然后专门学习该语言。上课伊始，他们经常会问我会推荐适用哪种语言。或者，“最好的语言是哪个？”

我没有回答，问他们一个问题：“在阿拉伯数字中，哪个数字最好？”或“英语中，哪个词最好？” 再比如：办公室软件中，哪个工具最好？是文档编辑器、演示文稿编辑器，还是电子表格编辑器？虽然可以使用文档编辑器创建演示文稿和电子表格，但这是正确的方法吗？

使用一种工具实现多种目的，需要学习各种技巧，这是否值得付出？仅学习该工具对工作有用的主要功能，是不是更有效？与办公软件一样，为应用选择最佳编程语言是最有效的，可以避免很多麻烦。当使用的IEC 61131-3编程语言能够充分发挥其语言的优势时，PLC的编程和维护功能就会得到加强。

▎ 图1：IEC 61131-3编程语言提供了适合特定需求的语言。图片来源：ControlSphere Engineering

梯形图编程

梯形图（LD）编程的历史，可以追溯到大约100年前的继电器梯形逻辑（RLL），它主要用于描述电气元件系统（如继电器、计时器和电动机）。在自动化时代初期PLC逐步替换继电器和计时器时，创建一种用户熟悉并与被替换的工具相似的编程语言非常重要。

不幸的是，控制器变得越来越强大，能够实现的功能也已经远远超过继电器和计时器，LD语言被用于各种新的场景，而这并不是LD所擅长的，因此效果也不是特别理想。

PLC供应商提供新的、更适合PLC和可编程自动化控制器（PAC）应用的语言的速度比较缓慢，使这种情况进一步恶化。对于源自北美的控制器而言尤其如此，这可以解释在全球范围内，LD持久受欢迎的程度为什么会有所差异。

LD编程的优势是什么？为什么它能持久受欢迎？关键就是图形化。而通常来说工程师是更倾向于图形化思维的。

起初，大多数LD编程的替代方法都是基于文本的语言，这些语言与工程师的图形化思维不会产生共鸣，其结果就是不愿从LD转向其它语言。幸运的是，这种情况正在发生变化。

LD仍然是一门伟大的语言，它的初衷是执行复杂的布尔逻辑。在这个领域内，LD逻辑易于设计且易于调试。要确定为什么结果与预期不符，有多容易？在LD语言中，只需要观察蓝色实心触点的路径在何处中断就可以快速获得答案。

▎ 图 2 ：该图比较了在 Codesys 中实现复杂布 尔逻辑的不同语言

顺序功能图编程

顺序功能图（SFC）是一种图形语言，非常适合表示状态机（state machine），并且像LD语言一样，它吸引了工程师的图形化思维天性。

状态机的历史可以追溯到很多年前，但是直到最近才被用于工业编程。状态机是表示系统行为的一种非常强大的方法，可用于表达行为取决于过去历史记录的系统逻辑，例如：

1.设置线圈或复位线圈；

2.封装逻辑（布尔反馈）；

3.由代码设置的内部标志，用于决定未来的行为。

实际上，即使是简单的TON On-Timer和R-Trig one-shot都是状态机。它们的下一个行为取决于先前的输入和行为。与其它编码技术相比，状态机具有许多优势：

1.它们易于设计，因为它清楚地描述了系统可能的状态，系统如何在这些状态之间转换，系统在这些状态下应采取的行动。

2.在运行时，可以很容易地确定系统处于什么状态，在该状态下正在做什么，以及在什么条件下系统会切换到下一个状态（或者过程中出了什么问题，导致无法切换到下一个状态）。

3.促进构思周密且组织良好的设计。这样可以确保所有可能的事件都已得到妥善处理（就不会有人半夜三更把你从床上叫起来，去修复无法正确处理异常工况的代码）。

4.易于确定是否已经测试了所有可能事件。只需打印出SFC，并在执检查时划掉每个状态和切换条件即可。完成所有工作后，测试就完成了（程序员的置信度为100％）。

▎ 图3：该图显示了顺序功能图的编程组件

如何实现状态机？

几乎任何语言都可以实现状态机，但它们都需要特定的编码技术，包括步（step）、转换（transition）、分支/跳转（branch/jump）和动作（action）。

步描述了系统可以驻留的状态；转换指示系统何时应从上一步转移至下一步；分支和跳转指示下一步应该是什么；动作指定在该步期间（进入或退出该步）应执行的操作。

由于其图形化属性和工作的专业性，SFC语言是状态机最自然的选择。对于那些需求异常复杂或要求特别灵活的系统，状态机也可以用基于文本的语言来实现。对于只能使用LD的企业，状态机甚至可以在LD中实现，方法是为每个状态使用一个线圈，转移逻辑为每个线圈通电/断电，将系统从一个状态转移到下一个状态，以及利用使用状态线圈的独立逻辑来执行动作。

一些供应商还可以用统一建模语言（UML）来实现状态图，作为SFC的更强大、更灵活的替代方法，但这需要更长的学习曲线，而且在工业控制领域中的接受度有限。

对于状态机，语言的选择是次要的，所用技术的选择更重要。在SFC中，该语言强制使用状态机技术。在其它语言中，使用的技术取决于工程师制定的规则。

▎ 图4：基于Codesys连续功能图语言，展示了一个基于块的编程设计 示例

功能块图编程

功能块图（FBD）是一种图形语言，符合工程师的图形化思维。来自Codesys（以前被称为3S-Smart Software Solutions）的集成开发环境提供了两种FBD，即传统的IEC 61131-3 FBD和类似但更灵活的连续功能块图（CFC），CFC还没有正式成为IEC 61131-3的一部分。CFC是FBD的超集，具有两大优势：

1.基于块的功能编程（执行布尔和数学运算）；

2.分层设计（调用其它功能和功能块）。

1 基于块的编程

基于块的设计由预定义功能组件组成，这些组件连接在一起执行布尔逻辑、数学计算或二者兼而有之。当输出是输入的函数时（换句话说，当没有状态变量，例如布尔反馈、设置/复位线圈或标志时），CFC块编程非常出色。当同时使用无状态功能和基于状态的功能时，请结合使用CFC和SFC。

因为连接性是用功能块之间的线来表示的，所以很容易理解信息流以及信息是如何沿着其路径进行修改的。如果功能开始变得复杂，则应将其分为较小的、更易于管理的子块。如果块之间存在大量连接，则可以将这些线连接至数据结构类型的引脚。

结构引脚（structure pin）具有3个优点：

1.在层次化结构设计中，每个层次都消除了不必要的细节，更清晰易于理解；

2.保持较小的功能块，可以在一页上查看整个信息流；

3.允许信息流向上游和下游，以进一步减少不必要的细节。

对于以前采用LD实施基于块或分层功能的PLC程序员来讲，CFC提供了一种更为简洁和灵活的方法。CFC的开发速度更快，而且对于将来负责维护或改进代码的工程师来说，也更容易理解。

▎ 图5：结构引脚可以减少不必要的细节和混乱，从而增强了图表的可 读性。

2 分层设计

分层设计是一种从很多简单的构建块层层设计的实践。与传统的扁平化设计相比，分层设计具有许多优点：

1.定制；

2.创建；

3.测试与完善；

4.理解和维护；

5.易于复用。

构建块技术支持并鼓励在层次结构的每个级别上，展现同等程度的细节，这就使块技术更易于设计和理解。这样，在较高层次的设计中，不必因为展现细节而被弄得杂乱无章，这些细节只在较低层的设计中很重要。在层次结构的每个级别上，分层CFC设计应都具有统一的细节展示。

使用LD作为构建块语言的传统方法会存在2个弊端：

1.信息的低密度导致LD设计可能会分布到数10页上，很难或不可能看到和理解全局；

2.不同层次的细节混杂在同一层次上会十分混乱，这使设计难以理解和维护。

而使用结构化文本的CFC分层设计可以解决这两个问题，同时保持了LD的图形特性。这是个两全其美的解决方案。

分层设计是面向对象的工业编程（OOIP）的关键功能。在部署和配置用户自定义的功能块以后，CFC编程开始与分布式控制系统（DCS）的编程/组态有点类似，但使用IEC 61131-3程序员可以控制底层的块。如果某个块需要较小的改进，程序员就可以执行此操作，而无需费时费力的请DCS供应商介入。

完整的分层PLC设计，可以看作是一棵由分层CFC构成主干和分支的树。基于块的CFC、SFC、LD和ST填充树叶所处位置的详细功能设计。IEC 61131-3语言共同构成了一个团队，该团队比其各个部分的功能更强大。

▎ 图6：此处的分层设计是在连续功能图编程中实现的。

结构化文本编程

尽管LD、SFC和FBD/CFC语言可以出色的完成其任务，但有些运算并不适合使用图形化语言。

一些支持使用结构化文本（ST）语言编程的运算包括：

1.迭代运算，例如For、While和Repeat；

2.复杂条件和选择，例如IF-THEN和CASE；

3.位运算，例如按位与、移位、旋转；

4.文本字符串运算；

5.具有特殊要求或特别复杂的状态机；

6.纯粹的面向对象编程（调用方法，设置属性等）。

有许多很好的教程，可指导工程师从其它基于文本的语言过渡到ST。对于那些完全不熟悉基于文本的语言的人来说，Visual Basic教程是一个很好的起点。尽管结构化文本基于Pascal编程语言，但它与VB有非常相似，因此可以参考应用更广泛的VB教程。

使用最合适的语言编程

要创建有效的工业控制程序，掌握合适的编程语言并知道如何有效使用这些语言非常重要。有很多语言可供PLC选择，IEC 61131-3编程语言标准也提供了多种选择。充分利用每种语言的优势效率会更高，而不是学习一种语言的各种技巧和变通方法来使其适用于所有应用。程序员应为应用选择最佳语言。

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