采用FX3UPLC进行双轴联动控制实现五角星的绘制

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思路设计

在做任何程序之间，建议大家最好先有个设计方案，打好草稿，这样对后面的编程工作很快也会比较顺利；首先我们看一下该案例会用到的思路。

我们把该五角星绘制设计为五条运行轨迹，如图所示，AB、BC、CD、DE、EA；在该示意图，我们也给大家做出了详细的分析与每条运行轨迹所要走的各自的距离，也就是XY 轴所要相配合走的运行距离。那么根据上面所述，我们的程序设计具体方案与思路就出来了。

PLC程序设计思路详解：

我们采用的是三菱FX3U的PLC，在该案例中 ，我们采用的双轴定位，具体程序指令使用的是DDRVI相对定位指令和M8029脉冲结束标志位的配合使用设计。

第一步： 按下启动按钮，同时启动X轴和Y轴进行运动控制，注意，这里的M8029因为可能会被多个指令共同调用使用，所以注意事项是必须把每一条动作的M8029动作条件都加到各自动作满足条件和每条定位指令的后面，这样才不会影响M8029的使用，对每个各自的独立动作也不会造成影响。

那么我们接着分析，上述两段程序完成了第一步，AB这条运行轨迹的走行，首先，X轴发了-400个脉冲代表向右走行了4cm，然后Y轴紧接着发了350个脉冲，代表向Y的上方向走行3.5cm；

参数计算，步进电机转一圈的脉冲数是400个脉冲，转一圈刚好行走4CM，所以我们可以算到一个脉冲为0.01cm，这里注意的是，我们必须确保XY轴走完行程的完成时间一样，所以按照这个速度完成时间我们把每个指令的脉冲频率和脉冲个数设置为一样，代表一秒走完。

第二步： 根据下一条BC运行轨迹看，Y轴不需要改变位置，只需要X轴向左行走4cm回到刚才的零点位置即可，所以很清晰的看到上面这段程序是通过上一个动作结束完成M101动作位激活了下一条运行指令的条件。

第三步： 当X轴走完BC行程以后，接下来要做的就是同时启动XY轴的下一步动作条件，来执行CD这个运行轨迹的动作完成，如上图程序所示，根据CD运行轨迹的分析，首先X轴先发-400个脉冲，向右先行驶4cm，紧接着Y轴发-350个脉冲进行回零。

第四步： 同样道理，利用各自上一步走完的脉冲结束标志位，激活DE的运行轨迹所需要走的距离，X轴先发200个脉冲向左行走2cm，然后Y轴发450个脉冲向Y轴上方行走4.5cm。

最后一步： 还是一样，根据上一次各自完成结束动作条件激活最后一步EA轨迹行走的动作条件，X轴继续发了200个秒冲向左行走2cm回到了零点，Y轴发了-450个脉冲做Y的下面方向走了4.5cm回到了零点位置；以上全部程序的完成动作设计完成。还要提示一下大家，为了程序的更合理性设计，给每一个动作条件都加一条停止动作的条件M1停止按钮，这样可以做到遇到紧急情况下按下该停止条件可以停掉所有的输出。

来源：技成培训网——PLC发烧友，作者：杨存世，未经授权不得转载！

PLC控制小车上下左右移动

采用PLC实现小车上下左右方向运行控制

两个电机分别控制小车X、Y运动，示意图如下：

XY轴运动控制，

实现两个方向的运行需要两个电机控制，从PLC控制的机械方面看，Y轴电机需要放置在X轴丝杆连接的装置台上，Y轴丝杆连接的装置台放置小车。

简答举例说明控制流程，实现小车某个角度的运动：

小车运动方向

1触摸屏编程

采用维纶触摸屏，实现小车上下左右方向运动，角度运动，速度调节。

触摸屏画面

手动操作采用上下左右采用点动设置，中间位复位按钮，设置角度a，以及手动运动速度。设置自动按钮和停止按钮，点击进行自动运动，按钮停止按钮电机停止。

2硬件部分

这里只是演示，要求精度不高，选用普通电机来完成，如果选用伺服电机定位精度会更高，X0为X轴原点，X1为Y轴原点，假设丝杆无限长。

3PLC程序

根据上面的描述和画面编写PLC程序

1手动部分，分别写XY方向及反方向动作，将复位部分同时写。

2角度和速度部分，XY速度使用tan指令计算。

3自动部分，同时按照计算的速度进行运转。

三角函数tan，fx3g不知此，fx3u有，看下tan指令转换过程：

当a=30°时候，tan(a)=0.577,当a=45°时候，tan(a)=0.999,当a=60°时候，tan(a)=1.730.

a=30°

a=45°

a=60°

与实际计算相差不大。

简易的PLC程序就是这样，在实际中需要添加更多复杂的动作，在此基础上修改扩展即可。

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