三菱PLC运动控制之原点回归

大家好，我是工控老冯。

今天给大家讲一讲丝杠滑台如何回原点，那是不是所有的设备开机过后都要先回一次原点呢？在讲这个问题之前我们需要知道什么叫增量伺服，什么叫绝对伺服。简单通俗的讲，增量伺服做的设备开机后都要先回原点，而绝对伺服则不用每次都回原点，以三菱的FX3U为例，FX3U利用DABS指令可以读取伺服内部保存的当前位置。所以断电再开机过后也不需要回原点，除非伺服驱动器上的电池没电了。

那增量伺服怎么回原点呢？

三菱给出了两个原点回归指令，ZRN和DSZR。ZRN为原点回归指令，DSZR为带DOG搜索的原点回归指令。

ZRN与DSZR对比

我们先来看ZRN指令。

ZRN指令解读

我们以如下这段小程序为例。

ZRN回原点

机械

当按下M0的时候，Y0控制的伺服开始回原点，方向默认为当前值寄存器减少的方向，也就是图中的左方向。其中X0为原点sensor，工作台先以D800的速度往左移动，当X0感应到工作台时，再以D802继续往左移动，知道X0感应不到工作台时，工作台马上停止。此时当前值寄存器会自动清理，回原点指令执行完成。

ZRN指令执行时序

可能有些朋友已经发现问题所在了，那如果工作台在X0的左边，工作台一开始就往左走，那它岂不是一辈子都找不到X0了，它的命运只有撞机。所以三菱推出了带DOG搜素的原点回归指令。当然，我们也可以不用这个指令，可以自己写程序来规避这种撞机情况，怎么写我们以后再讲。我们来看一下DSZR指令。

DSZR指令解读

我们同样以一段小程序为例。

参数设置

正反转极限设定

DSZR回原点

DSZR执行时序图

如果是这个程序不管工作台在哪个位置，都可以安全的回到原点。下图说明了因为机台位置不同指令执行的情况。感兴趣的朋友可以好好理解一下。

本文只是浅析了一下原点回归指令的用法，至于里面的很多特殊寄存器，特殊标志位，因为内容过于庞大，无法一一为大家解析。后面老冯会以视频教程的方式为大家讲解三菱 PLC整个运动控制的所有内容。感兴趣的朋友可以关注，转发，评论。有机会老冯希望可以与你们一起学习讨论。感谢大家的支持。

三菱PLC原点回归案例1：ZRN初级使用

伺服为什么要回零？

因为伺服定位前需要有个定位基准点；通常一些设备中装有原点感应器的，开机时都要回原点；有些伺服系统因为是绝对值系统（内部装有电池，能记忆伺服编码器当前位置，所以不需要去回零，除非电池没电了）不需要回零。

图片1

本节主要以FX3G PLC为例进行讲解 ZRN 回零指令的用法；

ZRN（不带原点搜索功能的回原点指令），指令接通时，伺服电机会朝着设定好方向运转，当然方向一定是要朝着原点感应器的方向，不然碰到限位会导致回零指令停止运行。

ZRN指令的说明：ZRN S1 S2 S3 D；S1伺服回零时的速度，S2爬行速度，也就是伺服碰到近点感应器（也即原点感应器）时，在原点感应器ON期间的速度，S3为指定的近点感应器的的编号（为位寄存器），D为PLC的脉冲输出端，通常为Y0,Y1等高速脉冲输出口；

图片2

应用举例： 如上图1中所示，小车在原点感应器的右边，启动回零按钮后，小车开始回零；Y0为脉冲输出端，Y4为脉冲方向，X0为伺服原点；

在三菱FX3G PLC中的回零程序如下所示：

ZRN回零程序

小车回零完成后是停留在原点的左侧，也就是回零过程碰到原点后，小车减速到爬行速度，此时小车还在向左爬行运动，知道原点感应器灭时，此时小车停留的位置为回零的原点位置。该方法的缺点是，当小车停留在原点左侧时，此时就没办法回零点了。问题该如何解决，下一节介绍 。

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