ECAT_motion_14：速度曲线_02

1_回顾及简介

上节介绍了MC_VelocityProfile功能块可完成的功能，以及与功能块相关的几个基本概念。另外添加了数组初始化的Action。

本节将完成数组的初始化，完成功能块的编程，并测试功能块的运行。通过Trace的速度曲线，验证其速度控制功能。另外还比较了不同iType及Scale时的曲线区别。

2_具体操作介绍

1. 数组的初始化

在初始化Action中完成对arr_TProfile数组的初始化。在初始化程序中只初始化了5个点。为简单起见，各个点的加速度及加加速度均设置为0。

2. MC_VelocityProfile 功能块的编程

在act_SpeedControl中，添加对MC_VelocityProfile功能块的调用，同时在对应的VISU页面中，添加FB的可视化。

3. Trace 速度的Profile

程序下载后，启动功能块，同时Trace轴的速度曲线。Trace捕获的曲线与上节通过Excel生成的曲线基本一致。其主要差别在于Excel生成的曲线，各个关键点的斜率不为零，而我们通过PLC编程初始化arr_TProfile数组时，各点的斜率都是0.

4. 基本输入参数的描述

结合功能块，再次介绍iType，Number_of_Pairs, TimeVelocity等输入参数的概念。

5. 曲线对比

通过Trace捕获的曲线，比较了当iType分别设置成MCA_Poly5和MCA_Spline_Complete时，曲线的不同。MCA_Poly5是5次多项式曲线，曲线会严格通过几个关键点。MCA_Spline_Complete是样条曲线，其曲线比5次多项式曲线的曲率大，过渡更顺滑，但不一定严格经过关键点。

另比较了TimeScale和VelocityScale对曲线的影响。相当于在时间维度和速度维度对曲线的伸缩。

3_操作视频

BGM:时光机

视频加载中...

4_下节内容介绍

开始介绍基本位置控制功能块，MC_MoveRelative, MC_Absolute。并介绍MC_SetOverride。

入门学PLC，老电工给你7个步骤，掌握好了你也可以0基础变精通！

电力作业人员在实际的工作中都会接触到PLC，随着工业自动化和智能化科技的发展，在很多复杂的场合，PLC取代了复杂的继电器控制柜和接触器控制柜，得到了广泛的应用，PLC不仅接线很简单，便于布线和控制，更重要的是PLC故障排查十分方便，省去了很繁琐的理线头，理电路的麻烦，因此PLC在工业自动化和智能化中得到了广泛应用！

很多的朋友留言问:怎么样才能学好PLC？怎么样才能入门学PLC？PLC控制很难吗？今天我们就重点来看看关于PLC的入门:

一，基础很重要，打好基础才能学好PLC。

1，首先要看懂电气原理图，电路图是发展的基础，既然PLC可以取代继电器和接触器控制，那相应的基础电路原理是肯定要知道的！

2，了解PLC的基本结构和动作原理。

既然要学习PLC技术，肯定要对PLC做一个了解，至少需要知道PLC是什么，主要由哪几部分构成，合个部分都有什么作用以及简单的了解PLC的扫描过程，动作原理，工作状态等等，基础的需要了解，这很重要！

3，掌握基础的梯形图。

梯形图是PLC编程的一种方式，了解基础的梯形图，可以从最简单的基础电路入手，慢慢练习将简单的电路图转化为PLC梯形图，梯形图是一定需要掌握的！

4，学习基本的编程语言和编程指令。

编程语言和逻辑指令是PLC可以识别的逻辑语言，就像人说的话一样，所以我们要弄清楚PLC基本的逻辑语言，因为逻辑指令或者逻辑语言是PLC可以听懂的话，基础的编程指令:LD，LDI，AND等等，在往期视频中都有一一介绍，想了解的朋友可以看看。

编程语言和逻辑指令也是PLC编程的一种方式，算是PLC最基础的东西。

5，关于PLC的响应曲线，复杂的编程控制等等可以等后期熟练了以后慢慢掌握，这里就不细说了。

二，PLC需要多练习多操作多实践。

一句话说的好:纸上谈兵总觉浅，还是付诸实践吧，可以先从最基础的PLC编程和基础开始，例如:点动控制，自锁控制，正反转控制等等都可以，实践经验够了，自然复杂的也就会了。

三，不要纠结于学习PLC哪个牌子，每一个PLC不敢说都一样，但是原理是相通的，学会学精其中一种，其他的自然会上手很快，都是触类旁通的知识！所以，与其纠结学哪种，倒不如有哪种做哪种，立马去做！

最后电气电工技术希望每一个PLC入门者都可以找到方向，立马去做，坚持学习，功到自然成，加油！

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