运动控制最高端的伺服系统，怎么使用PLC进行编程？5分钟就学会

原创不易，请勿抄袭！

上篇文章我们学习了变频器和伺服系统的区别。那么今天和大家聊一下，伺服驱动器的接线、编程方法以及注意事项。

伺服驱动器使用方法大体和变频器一样，在这里需要注意的是伺服驱动器的选型不只有功率一个参数，还有低惯量和高惯量。

低惯量类型一般转矩低，转速高，适合一些负载轻，运动频繁的控制。高惯量类型转矩高，转速低，适合一些负载较大的控制。所以需要根据现场情况选择合适的驱动器，否则要不就是转速跟不上，要不就是电机过热影响寿命。

这里我们以松下A5系列伺服驱动器配合西门子S7-200smart为例说明。

第一步，先接线，A5系列伺服驱动器需要接线的端子共有XA（供电电源的控制电源）、XB（电机输出线）、X4（控制线）和X6（电机编码器线）。我们看下接线图。（如果需要使用绝对位置控制，即是使用绝对编码器的话还需要通讯，绝对位置控制本身照比相对位置控制更加准确，且不受外界因素影响，缺点是绝对位置编码器不好维护，出现问题后需要手动复位，复位过程较麻烦，而且松下的驱动器为了保证绝对编码器的精度和安全，通讯使用的是很复杂的多次校验，对于新手很不友好，需要先学习中断，本篇文章不做拓展，如果敢兴趣的话请在评论区留言）

控制端子上有很多保护端子，需要将这些端子都短接才能正常使用

绝对编码器通讯数据图

接完线后我们需要在驱动器上设置控制模式，参数等等。

其中，伺服系统的控制模式分为

一：位置控制模式

二：速度控制模式

三：转矩控制模式

四：全闭环控制模式

根据需要驱动的设备选择模式，每个模式的参数设置方法都不相同，但只要熟悉一个其他的调试起来也很快。

这只是试运行参数，并不是所有参数，参数设置请参考驱动器手册

设置完参数后我们看下程序，以前我们说过，西门子s7-200smart系列对运动控制支持得很好，不仅最大脉冲数足够，而且运动控制非常方便，不需要拓展库文件。

打开S7-200smart软件后添加运动向导（轴的区别只在于输出的Q点不同）

按照电机参数和机械尺寸填写实际数据，以便与真实位置对应。

选择一种模式，这种方式便于直观输出。

前后急停限位，安全措施。

手动速度和最大速度，根据电机数据填写。

清零功能

控制端子，按照接线图接线即可

程序注释；第一行为驱动器使能行，没有的话驱动器无法动作，可以用来做紧急制动。

第二行为编码器清零，此文中的编码器为相对式。第三行为控制输出行，其中START端子应该由上升沿控制，文章中的是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令，运动控制还有其他功能，等着您来探索。

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运动控制PLC编程指令使用方法

伺服电机

在进行电机控制处理的过程中，一般都会需要使用到电机控制各种模式，如绝对定位、相对定位、点动运行、回原点运行等。在PLC的内部，其实际上除了这几种功能外，还具有多个功能指令。如下图表所示：

这其中，DSZR、PLSV、DRVA、DVIT这几个指令是常用且必要的指令。

原点回归（DSZR）

执行原点回归使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。用于建立其运动轴的参考位置。如进行绝对定位100mm，其中定位运行的0位置，就是原点回归所确定的参考位置。

原点回归指令使用示例

S1：指定输入近点信号(DOG)的软元件编号。

S2：指定输入零点信号的输入编号。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

回原点曲线

回原点设备动作

可变速脉冲输出（PLSV）

输出带旋转方向的可变速脉冲的指令。

脉冲输出使用示例

S1：指定输出脉冲频率的软元件编号。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

相对定位（DRVI）

以相对驱动方式执行单速定位的指令。用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量(相对)驱动方式。

相对定位指令使用示例

S1：指定输出脉冲数(相对地址)。

S2：指定输出脉冲频率。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

中断定位（DVIT）

执行单速中断定长进给的指令。

中断定位指令使用示例

S1：指定中断后的输出脉冲数(相对地址)。

S2：指定输出脉冲频率。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

定位中断

绝对定位（DRVA）

以绝对驱动方式执行单速定位的指令。用指定从原点(零点)开始的移动距离的方式，也称为绝对驱动方式。

绝对定位指令使用示例

S1：指定输出脉冲数(绝对地址)。

S2：指定输出脉冲频率。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

绝对定位运行曲线

（转载请注明来源函控自动化工程师头条号）

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