工业机器人ABB编程常用指令，直接教你0基础学会编程

哈喽，大家上午好呀~

小智又来更新技术文章咯！这次是工业机器人ABB系列，大家可以结合之前的学习内容，我会放在文章末尾~跟进现在的内容继续学习哈！

在之前的文章中，相信你已经对ABB机器人的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了，而从这篇文章开始，继续学习新的

在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。

用法如下:

在主程序中，选中proccall。

点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗：

“弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个routine子程序。值得注意 的是，在主程序中，也是可以调用主程序的 ”

根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1为例：

选中routine1 后，点击确定即可。

确定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了（如下图所示）

值得注意的是，在示教器中编程调用程序的话，是可以通过proccall，而在robstudio中编程，则可以直接通过复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。

当然了，proccall调用子程序的数量也并非是无限 的：

“程序可相互调用，也可反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级 以上”

2.stop指令。

熟悉英语的人应该都清除，stop就是停止的含义，而在ABB编程中，stop指令同样也是如此：

“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行 ，相当于示教器中的停止键 ”

通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。

好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。

如果遇到问题或者不能理解的地方可以私信我们。

瑞士工业巨头ABB：未来将出现跨工业物联平台的互联云应用

工业物联网浪潮下，全球工业机器人四巨头之一、占据全球高压直流输电系统半壁江山的瑞士工业巨头ABB集团正加速数字化转型，欲将其在机器人、电网行业的影响力延伸至更广泛的工业自动化领域，形成数字工业闭环。

为抢占物联网高地，近年来各大制造业巨头均提出统领旗下业务的数字化制造或云平台战略。工业互联网、工业4.0等美德系企业主导的智能制造理念席卷市场时，ABB显得颇为低调。但其实早在2014年，ABB便首提数字化转型战略“物联网+”。2016年宣布重组四大业务部门后，首度披露全新数字化战略ABB Ability，并于今年6月正式在华发布。

“我们现在看到，还有很多行业没有充分捕捉到工业自动化所带来的机遇。数字化革命将为我们的客户创造1万亿美元的成本优势。”在6月举行的ABB Ability发布会上，ABB集团首席执行官史毕福（Ulrich Spiesshofer）称，要真正实现数字工业，必须实现传感、分析和控制的闭环，将数据收集和流程管理相结合，再通过智能分析将分析结果直接导入算法优化运营，提升效率，“ABB是全球少数几家同时拥有这三方面能力的公司之一。”史毕福说。

一块不可或缺的重要拼图已收入囊中。瑞士时间7月6日，ABB在其全球官网宣布完成对贝加莱（B&R）公司的收购，这使其一举补齐在机械与工厂自动化领域的短板，成为全球工业自动化领域排名第二的企业，并由此打通测量、传感、控制、驱动、机器人技术、数字化和电气化，以有别于其他竞争对手的自动化产品组合，反扑智能制造。

根据ABB披露的数据，与贝加莱的结合使其同时拥有开放式架构及庞大的装机量：全球7000多万台互联设备、7万多套控制系统、超过300万台自动化机械和2.7万套工厂设施的安装量，这些都将成为ABB鏖战数字化的优势和筹码。微软、IBM等IT巨头也相继进入ABB Ability的“朋友圈”，提供智能云Azure与人工智能解决方案。

数字化进阶：高度互补的并购补齐短板

对大多数人而言，ABB长期以“全球工业机器人四大家族之一”闻名。但若要细数世界上公众知名度与行业影响力不相匹配的公司，ABB可列入其一。120多年来，ABB及其前身瑞典阿西亚公司（ASEA）和瑞士布朗勃法瑞公司（BBC）曾诞生过众多重大技术，包括全球第一套三相输电系统、高压直流输电技术、第一台电动工业机器人等等，并率先将它们投入商业应用。

1988年，ASEA与BBC合并组建ABB，总部设在瑞士苏黎世。两家竞争对手的合并被外界称为天作之合，不仅大大节省了超导体、高压芯片和电厂控制系统的高昂研发费用，同时统一了各自在北欧及中南欧的市场优势，ABB在发电、输配电、工业设备、机器人等领域的业务优势也由此奠定。

如今，ABB集团业务遍布全球100多个国家，雇员达13.2万。其电网设备销售量、安装量和在运量均居全球第一。在过程工业（也叫流程行业，比如电力、冶金、石化、造纸、水泥等工业领域），ABB凭借其强大的DCS控制系统长期盘踞过程自动化市场第一。但在离散工业（如汽车及工业用品制造等领域）、尤其是工厂端，ABB除机器人以外的产品则相对分散，未形成协同效应。

通过对总部位于奥地利的贝加莱公司的收购，ABB拿到了得以整合离散自动化板块的关键拼图，也令全球工业自动化行业再度洗牌。

ABB收购贝加莱（B&R）后的产品组合

在自动化行业，贝加莱是以可编程逻辑控制器（PLC）、工业电脑（IPC）及伺服运动控制见长的“隐形冠军”。在机器制造领域，贝加莱拥有精度和实时性远超竞争对手的控制器；在机器人产业，贝加莱虽不制造机器人的机械本体，但却提供机器人的大脑——机器人控制系统解决方案，与ABB自身机器人专有控制器不同的是，贝加莱拥有开放式的机器人控制系统，有类似手机APP的标准功能模块可供调用；工厂管理层面，贝加莱的过程控制软件能将工厂设备按层级整合成完整系统进行集中监控。

以上种种，均能与ABB形成高度互补。今年4月，ABB正式宣布将以全现金收购贝加莱，后者强大的应用和软件平台、庞大的安装和客户访问量、定制化的自动化解决方案，尤其是全面支持OPC-UA通信协议和PLCopen标准化开发，都有助于进一步扩大ABB数字化产品与服务的可选项。

双方并未披露具体交易价格。有消息人士称，该笔交易价值20亿美元（可作为对比的是，2010年ABB曾以42亿美元全现金收购北美工业电机企业葆德公司）。从财务数据看，过去20年中，贝加莱销售收入的年复合增长率达11%，2015-2016年度销售收入超过6亿美元。多位自动化业内人士对澎湃新闻（www.thepaper.cn）评价称，对于眼下正寻求IT与OT融合突破口的ABB来说，贝加莱的确是非常理想的并购标的。

2010年前后，ABB曾出现过一轮并购风，通过收购葆德及低压电气设备生产商通贝等大型北美企业，其在北美的市场份额大幅提升，美国也因此超过中国、一跃成为ABB在全球最大的市场。这一活跃的收购趋势，在ABB宣布数字化战略后似乎又有所重现。继4月宣布收购贝加莱后，7月3日，ABB宣布将收购KEYMILE集团的关键通信业务，以加强旗下电力通信网络的产品组合。KEYMILE的关键通信业务包括能源网络、铁路、油气管道和公共设施的网络运营，交易预计在今年第三季度完成。

数字化金字塔：物理世界数字化后，将数字信息物理化

“数字化有一步步的进程。首先有更多的传感器，以此收集数据进行分析，很遗憾现在很多公司就此止步了，这还远远不够。我们已经把物理世界变成数字的，下一步是把数字信息物理化。通过机器人、电机等等，数字指令可以改变物理世界。”此前举行的“ABB电力与自动化世界”上，ABB集团首席数字官乔瑞（Guido Jouret）曾对ABB Ability的“金字塔型”四层次予以剖析，位于底层的是设备与传感器，再往上分别是自动化系统、工厂/企业解决方案，以及云。

这一矩阵最典型的例子，是ABB在2016年德国汉诺威工博会上向美国时任总统奥巴马和德国总理默克尔所演示的一幕：ABB的人机协作机器人YuMi轻松地将一种袖珍智能传感器贴附在低压电机上，通过无线连接，该传感器可以将电机震动、温度、负载和能耗等关键数据传输到云端。一旦任何参数偏离标准值，它就会发出警报，从而使操作人员在电机发生故障前采取预防措施。

ABB在去年汉诺威工业展上展示袖珍智能传感器

这相当于是给电机戴上了“健康腕表”。今年6月，该智能传感器正式在中国市场推出。ABB提供的数据显示，这款智能传感器解决方案可减少高达70%的电机停机时间，将其使用寿命延长高达30%，并通过优化电机性能降低能耗达10%。

单个设备的自动化、一条产线的自动化甚至一个工厂的自动化，已经不足以支撑自动化巨头们所提出的工业物联理念。如今全行业所提倡的数字化覆盖全产业链和各个生产环节，从工厂的零部件供应商、进入工厂的每个订单到工厂的下游客户，从设计、仿真、测试到制造。

“之前通过虚拟技术，可以对机器人进行建模或是离线编程等操作。我们现在把虚拟电机和传动设备也放入到同一个虚拟场景中，在产线投产前，即可将生产场景模拟出来。在虚拟环境中完成了可靠的规划之后，再将这些数据放到实体环境中，可以非常有效地节省调试时间、加快上线速度，从而降低制造成本。”ABB集团机器人与运动控制事业部总裁安世铭（Sami Atiya）对澎湃新闻称，ABB在全球已经实现了6000多台机器人互联互通。但对客户而言，他们希望在同一平台上实现对不同产品和系统的监测和分析，拥有开放式架构的ABB Ability能够实现这一点。

据史毕福介绍，上述包括机器人模拟仿真在内的制造业解决方案已应用到一家知名德国汽车生产厂商的产线上，使其宕机时间降低了70%，意味着汽车更快出厂。

在数字化工厂的设计中，虚拟调试可以减少现场调试时间，加快产品投入市场的时间

跨越“云”

工业物联网云平台俨然已成工业巨头的兵家必争之地。典型如：2015年，GE发布了全球首款工业云服务平台Predix，西门子在其后一年正式推出MindSphere工业云平台，眼下都正处于落地阶段。

那么，消费电子产品的操作系统之争，是否会在工业物联网领域重新上演？

“某个操作系统类似于特定行业版的安卓或是iOS，很多人会有这样的比喻，工业界也会作类似的类比，但我们其实有不太一样的看法。举例而言，不同技术之间存在各自的优势和劣势，如果互不兼容，对于客户来说就会减缓对这些技术的投资，这往往会导致技术的部署延后多年。”ABB集团工业自动化事业部总裁唐维诗（Peter Terwiesch）认为，相比于电子消费品，工业领域有其特殊性。整个投资周期长达数十年，客户不愿意被某个供应商或某种技术所捆绑，因此市场不会出现“只有一个工业云/架构”的情形。

“很有可能出现的情况是，不同云之间的互联。”乔瑞称，ABB不认为任何单独的物联网平台能向客户提供所需要的全部功能。未来将出现能够跨多个物联网平台进行互操作的“互联云”应用。如果API与数据格式相互兼容，ABB Ability解决方案将能够与运行于其他平台的解决方案相连接。

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