工业机器人ABB编程常用指令，直接教你0基础学会编程

哈喽，大家上午好呀~

小智又来更新技术文章咯！这次是工业机器人ABB系列，大家可以结合之前的学习内容，我会放在文章末尾~跟进现在的内容继续学习哈！

在之前的文章中，相信你已经对ABB机器人的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了，而从这篇文章开始，继续学习新的

编程常用指令 。

1.Procall调用程序。

在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。

用法如下:

在主程序中，选中proccall。

点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗：

“弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个routine子程序。值得注意 的是，在主程序中，也是可以调用主程序的 ”

根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1为例：

选中routine1 后，点击确定即可。

确定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了（如下图所示）

值得注意的是，在示教器中编程调用程序的话，是可以通过proccall，而在robstudio中编程，则可以直接通过复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。

当然了，proccall调用子程序的数量也并非是无限 的：

“程序可相互调用，也可反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级 以上”

2.stop指令。

熟悉英语的人应该都清除，stop就是停止的含义，而在ABB编程中，stop指令同样也是如此：

“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行 ，相当于示教器中的停止键 ”

通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。

好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。

如果遇到问题或者不能理解的地方可以私信我们。

9个PLC编程案例，你都能看明白吗？

一、小车往返运动用S7-200实现小车往返的自动控制 ，控制过程为按下启动按钮 ，小车从左边往右边（右边往左边运动） 当运动到右边（左边）碰到右边（左边）的行程开关后 小车自动做返回运动，当碰到另一边的行程开关后又做返回运动 。如此的往返运动，直到当按下停车按钮后小车停止运动。

▲电气接线图

I/O分配表

梯形图程序

PLC接线图

程序调试及结果分析

▲控制平台操作面板

当按下SB2即i0.0（鼠标点击i0.0f）接通后，Q0.0接通，小车右行（即指示 灯 Q0.0 亮）。当小车运行碰到右限位开关SQ2即i0.4（用鼠标点击i0.4f，模拟SQ2被压下）接通，此时小车左行（指示灯Q0.0灭，指示灯Q0.1亮），当运行到左边碰到左限位SQ1即i0.3（鼠标点击i0.3f）接通，此时小车又往右运行（指示灯Q0.1灭，指示灯Q0.0 亮）。如此往返运动下去直到按下SB1即i0.2（鼠标点i0.2f）接通，小车停止运行。

附：

二、闪光电路当按下启动按钮后，要求在两秒钟内有一秒亮有一秒灭，如此反复，灯一闪一闪 发光。

I/O分配表

梯形图程序

PLC接线图

程序调试及结果分析

把编写好的程序下载到西门子s7-200PLC中进行调试。观察运行结果和实验要求 是否相同。通过在线控制面板进行调试，当按下在线控制面板上的I0.0f（即 I0.0 接通）此时Q0.0有输出，Q0.0所接负载灯就亮，同时启动定时器T37开始计时， 当计时一秒后因T37动作，其常闭触点断开，所以Q0.0无输出，所接负载灯灭。灯灭的同时启动定时器 T38，T38 计时一秒后，把串联在定时器T37的常闭触点 断开，所以T37复位，T37常闭触点恢复常闭。此时Q0.0 又有输出， 所接负载灯又亮。这样，输出Q0.0上所接的负载灯以接通一秒，断开一秒频率不停地闪烁，直到按下在线控制面板上的 I0.1f(即I0.1接通)，闪光电路不再继续工作。若想改变灯闪烁的频率只要改变定时器的时间就能够达到改变要求。

三、星三角降压启动利用西门子S7-200的PLC实现星三角接法的降压启动。

星三角降压启动的电路图与控制图

流程框架图如下

I/O分配表

梯形图程序

PLC接线图

程序调试及结果分析

把编写好的程序下载都西门子S7-200的PLC中进行调试，下载好后我们打开在线控制面板进行调试，看运行结果是否符合要求。首先把控制面板上的i0.2f置位为按钮按下去，即i0.2 接通，表示断路器QF合上。按下启动按钮i0.0f（SB2）即i0.0接通此时电动机星形启动，Q0.0和Q0.1有输出，实验接线图中表示这两个的灯L1和L2都亮同时驱动时间计数器，当计时器计到10S时切换为三角型启动，此时Q0.1无输出，Q0.2有输出，则此时Q0.0和Q0.2 有输出，电机三角星运行。接线面板上的L 1和L3灯亮。按下在线面板上的i0.1f后（i0.1接通）此时电动机停止运行。所以的输出点都无输出。

四、彩灯控制利用PLC的Q0.0到Q0.7八个输出端控制八个彩灯，使其每隔一秒亮一个并循环。当接通I0.0后所有的灯都熄灭。当接通I0.1后又重新从Q0.0开始循环。

I/O分配表

梯形图程序

PLC接线图

程序调试及结果分析

把编写好的程序下载都PLC中进行调试，下载好后我们打开在线控制面板进行调试，看运行结果是否符合要求。

PLC一上电后sm0.0一直保持接通。所以t37进行延时计时，延时到后启动t38计时，t38计时到后t38常闭触点断开所以t37断开计时，t37常开触点恢复为常开所以t38也断开计时。此时t38的常闭触点恢复为常闭所以t37又重新计时，同时计数器C0开始计数一次。如此的反复计数。当计数为1时，Q0.0接通。计数器计数为2时Q0.1接通……如此下去当计数器计数到8时Q0.7接通。当计数器计到9时计数器C0清零。当按下在线控制面板上的I0.0f（即I0.0）接通，此时计数器，和Q0.0~Q0.7都清零，即没有一个灯亮。当按下在线控制面板上的I0.1f(即I0.1接通)此时计数器开始重新计数，灯又从Q0.0开始重新一个接一个地往下亮。

五、比较指令对进出仓库的货物进行记录。仓库最多可放6000箱货物，货物多于1000箱灯L1亮，多于 5000箱时灯L2亮。

I/O分配表

梯形图程序

PLC接线图

程序调试及结果分析

把程序下载到S7-200的PLC中进行调试。在下载的之前我们先把程序中的数字进行缩小处理，以便在实验中我们能够更好的更快的观看到实验结果。我们把Ｌ１的灯亮的时候设置为5。把L 2灯亮我们设置为10。这样我们就能够更快的看到实验结果。

当按下在线控制面板上的I0.0f的时候即I0.0接通，表示有货物进去。当我们点击在线控制面板上的I0.0f五次后，此时计时器中的计数值为5，（即表示仓库中已经有1000箱物品了）则灯L1要亮，即Q0.0有输出。当继续点击Ｉ0.0f后点 击有十次后此时计数器的计数值位10（即表示仓库中有5000个物品），此时灯L2也亮即Q0.1有输出当继续点击在线控制面板上的I0.0f。计数器中的计数值就继续往上增加。当按下在线控制面板上的Ｉ0.1f后计数器就开始往下减。点击一次，计数器中的计数值就减少一次。当计数器中的值小于10时即表示仓库中的物品少有5000箱，此时灯L2灭（即Q0.1没有输出）当继续点击I0.1f时计数器 中的计数值继续减少，当减少到小于5次时。表示仓库中的物品少于1000，此时灯L１灭。Q0.0就没有输出。当按下在线控制面板上的I0.2f时计数器清零。L1和L2都不亮，（即Q0.和Q0.1都没有输出）。

六、8个彩灯移位控制用IO导线控制接在Q0.0到Q0.7上的八个彩灯循环移位，用t37定时，每0.5S移位一位，首次扫描时给Q0.0到Q0.7置初值，让Q0.0和Q0.2先有输出。用I0.1来控制彩灯位移的方向。

I/O分配表

梯形图编程

PLC接线图

程序调试及结果分析

把程序下载到西门子S7—200的PLC中进行调试，PLC一上电Q0.0和 Q0.2 就有输出，则Q0.0和Q0.2亮。当把在线面板上的I 0.0f（表示 I0.0 有输入）置位开关按下后定时器T37开始计时每0.5秒后彩灯以Q0.0和Q0.2作为基础向右每次移移位。当按下在线控制面板上的I0.1f（表示I0.1有输入）使其置位时彩灯以同样的方式向左移动。

七、跳转指令利用跳转指令控制两个灯L1和L2，分别接于Q0.0和Q0.1，切换开关位I0.0，两个灯的控制开关位I0.1和 I0.2.。手动时分别用两个灯的控制开关来控制。自动时，两个灯每隔一秒交替亮。

I/O分配表

梯形图编程

程序调试及结果分析

把编写好的程序下载到s7-200的PLC中进行调试。当I0.0为OF时，PLC运行手动程序按下在线控制面板上的置位按钮I0.1f和I0.2f 即表示（I 0.1和I0.2闭合）灯L1和L2亮，Q0.0 和Q0.1有输出。当我们按下在线控制面板上的I0.0f时，此时I0.0为ON，此时程序跳转到自动程序运行。两个灯每隔一秒循环亮。先L1亮一秒后L2亮。当在按下在线控制面板上的 I0.0f后即此时I0.0为OFF程序跳转到手动程序运行。

八、鼓风机和引风机的顺序启动控制

I/O分配表

梯形图编程

PLC接线图

▲PLC上电时的程序监控图，蓝色表示接通

程序调试及结果分析

Sm0.1的特点在扫描的第一个周期接通，以后不接通。当按下在线控制面板上的i0.0f时即 i0.0接通，此时Q0.0接通输出，（即指示灯Q0.0亮）引风机启动，同时定时器T37接通并开始计时，当定时器计数到50即（即指示灯Q0.1亮）鼓风机启动。此时两台风机都运行。当按下在线控制面板上的I0.1f时，即接通I0.1此时鼓风机停止运行，（即指示灯Q0.1灭）同时定时器T38接通并开始计时，定时5s后引风机停止运行。（即指示灯Q0.0灭）。

九、液体混合用S7-200实现液体混合的自动控制。当按下启动按钮后，液体阀A 打开，液体A流入搅拌机里面。当液位达到中限位时阀A关闭，同时打开液体阀B，液体B流入搅拌机里面。当液位达到上限位时，阀B关闭，此时启动电动机进行搅拌。搅拌一分钟后电动机停止同时阀门C打开，混合液体流出。当液位到达下限位时再过5S容器放空，关闭阀门C。同时打开阀门A，注入液体A。如此周期性的循环。若按下停止按钮后必须要等一个周期循环完后才停止。

I/O分配表

梯形图编程

PLC接线图

程序调试及结果分析

当按下在线控制面板上的I0.03f 即（I0.3闭合）阀A打开（即Q0.0亮），当按下在线控制面板上I0.0f（即I0.0中限位闭合）阀A关闭，阀B打开（即Q0.0灭，Q0.1 亮）当按下在线控制面板上I0.1f（即上限位I0.1闭合）此时阀B关闭，电动机启动开始进行搅拌，（即Q0.1灭，Q0.2亮）同时定时器T37开始定时一分钟，一分钟后搅拌机停止搅拌，阀C打开（即Q0.2灭，Q0.3亮）当液位到达下限位后阀C继续打开（即Q0.3亮）同时定时器T38开始定时。5s后阀C关闭。阀A打开，（即Q0.3灭，Q0.0亮），进入下一个循环周期。按下在线控制面板上的I0.4f(即表示停止的I0.4闭合)此时系统不会立即停止，而是当运行完一个周期后才停止

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