S7-12001500气动机械手编程实例
程序说明
西门子S7-1200/1500PLC的气动机械手搬运硬件组成包括：工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸和气缸磁性开关等。自动动作过程：工件到位光电开关亮→升降气缸降→夹抓抓取工件→升降气缸升→平移气缸到下料位→升降气缸降下→夹抓松开→升降气缸升→平移气缸到取料位等待下个工件。开头的硬件组态都是差不多一样，重复一遍，加深映像。
一、组态一个PLC设备
1、新建一个项目，在项目中添加一个PLC设备。
2、配置PLC CPU模块的属性参数。
PROFINET接口的子网。PROFINET接口的IP地址。系统和时钟存储器开启。3、按需要添加其他模块，分配好地址。
二、组态一个HMI设备
1、在项目树中，找到
，添加新设备，选择HMI型号，确定。
2、在“设备和网络”项目的“网络视图”中，用鼠标连接PLC与HMI的网口。如在启动向导时选择了PLC，则可省去这一步。
3、配置HMI的PROFINET以太网地址，与PLC为同一网段，不同网址。
以上2、3可以在添加HMI启动向导时自动完成。
三、编写PLC程序
1、新建一个PLC变量表，如系统比较复杂，可以把M区变量、I区变量、Q区变量分别建立变量表。如为复杂控制系统，变量表最好与系统默认变量表分开。
为了演示方便，这里把I区变量改为M区变量。
2、新建一个FB程序块，命名为“气缸动作”。
这个FB块为三个气缸的通用块，后面都要调用，取消块的优化访问，设置“气缸动作”FB块接口参数如下图：
“气缸动作”块的程序如下：
3、建立一个全局DB——“报警数据块”，取消块的优化访问。
4、建立一个总的气缸动作FB——“全部气缸动作”，调用“气缸动作”FB，建立三个多重实例，取消块的优化访问。
以上块需要用变量或常量补充完整块的输入输出接口。
5、在OB组织块“Main”中调用FB“全部气缸动作”，生成背景数据块，气缸动作的程序就做好了。
6、建立一个FB，命名为“回原点”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：
原点延时几秒是为了防止人不小心误触掽到原点开关而产生事故。夹抓有料的原点与夹抓无料的原点过程分开编写。以下为回原点程序：
“回原点”FB程序编写完成，在OB组织块中调用，生成背景数据块。
7、建立一个FB，命名为“自动运行”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：
这里也有两个定时器，一个自动启动延时，也是为了防止误操作；另一个工件到位延时，是为了保证抓料的准确性。程序如下：
“自动运行”FB程序编写好后，插入组织OB块中，进行调用。
到此，PLC中的程序已编写完成。
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电气工程师讲案例：用PLC编程控制机械手实现简单搬运
很多人希望多分享一些PLC具体应用和维护的案例，满足大家的要求。今天咱们来谈一谈如何利用PLC来实现简单的搬运动作，让机械为人服务！这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！
简易机械手结构图如图所示
简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；
机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；
若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作 的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！
来源：网络，版权归原作者，侵删
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