基恩士PLC②--3轴伺服实例解析笔记

基恩士PLC②--3轴伺服实例解析笔记

1.0 工具--CPU定位参数设定

1.1 点参数通用设定

这里是设定运行启动速度，默认是200，可以设置成70慢一点，只要低于运行速度就行

1.2 I/O设定

里面有原点传感器，输入时可选的比如轴1，输入可以直接设置R000输入点，也可以设置成CR8014（轴2为8114，轴3为8214），他们的区别就在于，通过CR8014可以在程序中灵活配置原点传感器

停止传感器也是一样，如上所述，不过他的输入点分别为CR8015,CR8115,CR8215

Z相，限位开关CW,限位开关CCW，这三个输入都是不能设置的

选择输出模式：有两种一种是常用的单脉冲模式，方向+脉冲，还有一种双脉冲模式，+-脉冲模式

正方向动作时输出脉冲：正转脉冲

1.3 原点复归设定

一般的话，参数稍微改下就可以，比如启动速度，默认200，可以改到500，加减速度模式10可以改成100,运转速度默认1000可以改成1500，还有原点复归方向可以根据轴摆放的位置设定,

1.4 JOG设定

手动JOG简单设置下启动速度从默认500改到2000，其他根据情况修改

比较器一般不用就不用设定

1.5 点参数

一共可以设置20个轴点位

可以读取的点位相关参数（当前坐标，当前速度等）

具体定位点的参数表如下

可能出现的错误代码如下

2.0 当如上设置好参数后，进行程序的编写

2.1 设置原点 上下极限传感器

2.2 伺服错误复位

复位按下后，复位伺服的报警，错误，警告

2.3 伺服使能控制

首先如果有急停的话，就驱动伺服的强制停止，轴1-CR8000，轴2-CR8100,轴3-CR8200

如果轴出现报警，错误，警告，自动复位，各轴回原点，移动等标志位，并且通知伺服电缸减速停止

2.4 伺服参数设置

自动模式参数设置，主要就是各轴的自动速度

手动模式参数设置，主要是jog的速度，一般分高速跟低速，所以有2种速度设定切换，这里的高速低速是直接写到系统内的，后面用jog速度直接可以切换

2.5 伺服手动控制

手动模式下控制伺服，首先要考虑一些干涉情况，比如在这里拧紧气缸必须在原位，Z向轴3的位置应该在0以上，轴3应该回过原点，这种情况下才能手动

总结说手动的条件，①伺服轴无报警，警告，错误 ②不存在干涉风险的条件 ③安全光幕无遮挡 ④手动模式 ⑤手动jog按下 ⑥jog速度设置。jog指令里面的high参数，当给0时默认低速，当给1是为高速Jog

2.6 伺服寸动

伺服寸动的逻辑跟自动跑位置是一样的，首先给一个寸动距离和方向，当寸动正方向就给一个正，否则相反，如下图，基恩士的负方向是cm8010.1=(-1)*cm8010.1,其中cm8010指的轴1的#2点

同时，按下寸动的的时候的上升沿，触发PSTRT的定位指令，同时也写入自动速度，触发寸动的定位移动

2.7 主动回原点

首先保证不干涉，在这个项目中，必须Z轴回过原位，并且目前坐标在0之上，然后按下回原点的上升沿，触发ORG的指令，驱动0#单元轴1的原点复归，等到定位完成原点复归完成信号

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常用PLC各系列及简介大全，选型必备

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常用PLC系列简介大全

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西门子

LOGO和S7-200是超小型化的PLC，适合于单机控制或小型系统的控制，适用于各行各业，各种场合中的自动检测、监测及控制等。S7-300是模块化小型PLC系统，可用于对设备进行直接控制，可以对多个下一级的可编程序控制器进行监控，还适合中型或大型控制系统的控制，能满足中等性能要求的应用。s7-300针对的是中小系统，他的模块可以扩展多达32个模块，背板总线也在模块内集成，它的网络连接已比较成熟和流行，有mpi、工业以太网，使通讯和编程变得简单，选择性也比较多，并可借助工具进行组态和设置参数。s7-400：同300的区别主要在于热启动(wrst)这一部分，其他基本一样。它还有一个外部的电池电源接口，当在线更换电池时可以向ram提供后备电源。S7-1200是紧凑型PLC，是S7-200的升级版，具有模块化、结构紧凑、功能全面等特点，适用于多种应用，能够保障现有投资的长期安全。S7-1500是新一代大中型PLC，比S7-300/400的各项指标有很大的提高，专为中高端设备和工厂自动化设计，可供用户使用的充足的资源和超高速的运算处理速度，拥有卓越的系统性能，并集成一系列功能，包括运动控制、工业信息安全，以及可实现便捷安全应用的故障安全功能。[1]

三菱

FX1S：三菱PLC是一种集成型小型单元式PLC。且具有完整的性能和通讯功能等扩展性。如果考虑安装空间和成本是一种理想的选择。FX1N：是三菱电机推出的功能强大的普及型PLC。具有扩展输入输出，模拟量控制和通讯、链接功能等扩展性。是一款广泛应用于一般的顺序控制三菱PLC。FX2N：在当时，是三菱PLC是FX家族中最先进的系列。具有高速处理及可扩展大量满足单个需要的特殊功能模块等特点，为工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。FX3U：是三菱电机公司新近推出的新型第三代三菱PLC,可能称得上是小型至尊产品。基本性能大幅提升，晶体管输出型的基本单元内置了3轴独立最高100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令，从而使得定位控制功能更加强大，使用更为方便。FX3U系列产品为FX2N替代产品。FX3G：是三菱电机公司新近推出的新型第三代三菱PLC，基本单元自带两路高速通讯接口（RS422&USB，内置高达32K大容量存储器，标准模式时基本指令处理速度可达0.21μs，控制规模:14~256点（包括CC-LINK网络I/O），定位功能设置简便（最多三轴）。Q系列：大型PLC，Q系列产品高性能、低成本的要求，三菱电机自动化特推出经济型QUTESET型三菱PLC，即一款以自带64点高密度混合单元的5槽Q00JCOUSET。另一款自带2块16点开关量输入及2块16点开关量输出的8槽Q00JCPU-S8SET，其性能指标与Q00J完全兼容，也完全支持GX-Developer等软件，故具有极佳的性价比。[2]FX5U系列：虽小而精，与以往产品FX3U相比，系统总线速度大大提升了150倍，最大可扩展16块智能扩展模块，内置2入1出模拟量功能，内置以太网接口及4轴200kHz高速定位功能。

欧姆龙

NX7：运动控制、PLC、安全、图像传感器、HMI的一体化。NX1：兼顾信息活用、安全对策、 品质管理和生产效率。NX1P：集高功能运动控制和实现现场LoT的网络于一身的Sysmac入门机型。NJ：运动、PLC、视觉控制的一体化。CP：内置脉冲输出、模拟量输入输出、串行通信功能的一体PLC。CJ1：综合自动化控制和过程控制的必要功能，无底板结构、更灵活的小型PLC。CJ2：继承CJ1的所有功能，并在性能、功能上全新升级。CS1：丰富的CPU、高功能单元构成自动化控制和过程控制为一体的可编程中型PLC。C200HX/C200HG/C200HE：实现生产现场的智能化、信息化的可编程中型PLC。CPM：将触摸屏和控制器封装在一起的一体化控制器。PLC过程控制：时序控制与过程控制融合的PLC仪表系统。实现应用搭配的最适合的系统了。C120：暂无。SK20/SP10/SP16/SP20：暂无。[3]

松下

FP0R：超高速运算处理速度（80ns/步）。程序32K步。标准配备编程口USB2.0。FP0H：适合小型装置！位置控制RTEX单元，配备双端口Ethernet。FP7：远程I/O单元。FP-X0：新一代多功能、经济型PLC。本体配备继电器和晶体管混合型输出。推出新型控制单元，适用于立体停车库行业。FP-XH：新增FP-XH通用型控制单元AFPXHC38AT。FPΣ：超小型，高性能。最大输入输出可达384点。程序容量32K步，可充分确保注释区域。配置RS485端口，温度调节简单。FP0：超小型PLC的标准型。最大输入输出可达128点。A/D，D/A，热电偶，I/O链接等丰富的扩展单元可供选择。FP2SH：扫描时间1ms/20k步，实现了高速处理的高性能模式。FP-X：配备标准USB端口，高程序容量32K步，可确保充分注释区域，Tr输出为脉冲输出，内置4轴。BX：板型控制器，有利于系统黑箱化。对应使用梯形图程序语言的板型控制器。模拟输出板，继电器输出板。[4]

基恩士

KV-Nano：合理定价包装型、高速、功能全面的 PLC。KV-7000：超越PLC 常识的全新速度与存储完全无需梯形图的通信 KV-X COM定位、运动控制系统 KV-X MOTION以最多8 种语言存储软元..KV-5000/3000：CPU 单元 KV-5000/3000[NEWS] 实时PLC KV-5000 Ver.2/3000 Ver.2 新功能 ...Visual KV：精巧的设计PLC‍‍易于扩展，便于利用的Ladder Builder(梯形图建筑者)软件‍‍用户易操作的设计‍‍Visual KV是一款高速小巧的装置，是...KV-P：KV-P 系列 日本基恩士KEYENCE PLC 可翻转三色信息显示面板 • 该类产品中本品速度最为快捷，最低扫描时间为140...KZ：特性Keyence的KV系列提供数种适用的扩展单元以增加I/O数。用KV系列可以容易地扩展I/O口的个数。世界上最小的PLC!数种扩展选择20kHz...KV-1000：同行业最快加快对性能和简易操作的控制。装有执行梯形图专用引擎 “KV-VELOCE※”新开发的32bit梯形图专用 引擎“KV-VELOCE”,通过与32...KV-M：采用「Motion Flow」，可以削减程序工时 • 只需1个单元即可实现同步控制 • 采用BUS SYSTEM，可以发挥CPU的高速性能。[5]

台达

ES：系列性价比较高，可实现顺序控制。EX：系列具备数字量和模拟量I/O，可实现反馈控制。EH2：系列具备数字量和模拟量I/O，可实现反馈控制。PM：系列可实现2轴直线/圆弧插补控制，最高脉冲输出频率达500kHz。SA：系列内存容量8k steps，运算能力强，可扩展8个功能模块。SC：系列具有100k Hz的高速脉冲输出和100k Hz的脉冲计数。SS：系列外形轻巧，可实现基本顺序控制。SX：列具有2路模拟量输入和2路模拟量输出，并可扩展8个功能模块。SV：系列外形轻巧，采用了CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算，指令最快执行速度达0.24μs。[6]

信捷

XC1（经济型）(控制点数：10/16/24/32)小点数的控制系统，适用于一般性的应用场合，功能相对简易，可进行逻辑控制、数据运算等一般功能。XC2（基本型）(控制点数：10/16/24/32/42/48/60)具备一般数据处理、高速计数、高速脉冲输出、通讯等功能，更快的处理速度，相当于XC3系列的2倍，部分寄存器稍少，能满足大多数需求，不可外扩模块，但可接BD板实现温度等控制(14/16/42点除外)。XC3（标准型）(控制点数：14/24/32/42/48/60)XC系列中的标准机型，功能齐全，除具有一般数据处理功能外，还具有高速计数、高速脉冲输出、通讯、PWM脉宽调制、频率测量、精确定时、中断等功能、支持扩展模块和BD板的连接(14点不支持任何扩展, 42点不支持BD板)，可满足各种使用要求。XC5（增强型）(控制点数：24/32)除具备XC3的全部功能外，还支持4轴脉冲输出、扩展模块和BD板的连接等功能，内部资源空间也更大。XCM（运动型）(控制点数：60)可实现10轴脉冲输出，同时支持普通PLC的绝大部分功能，如高速计数、中断、PID控制等，不支持扩展模块，但支持BD板的连接。XCC（高性能）(控制点数：24/32)更快的指令处理速度，最多可支持5路脉冲输出、5路AB相高速计数,支持基本的运动控制指令，可实现两轴联动、插补、随动、坐标转换等功能，也支持普通PLC的绝大部分功能，包括高速脉冲、高速计数、中断、PID控制等，支持扩展模块和BD板的连接。包含XD2（基本型）(控制点数：16)XD系列中的基本机型，功能基本齐全，除具有基本的数据处理功能外，还支持高速脉冲输出、高速计数、通讯、脉宽调制、频率测量、精确定时、中断等功能，具有更快的处理速度（大约是XC系列的12倍），能满足基本需求，但不支持外接扩展模块和扩展BD、扩展ED。XD3（标准型）(控制点数：16/24/32/48/60)XD系列中的标准机型，功能齐全，除具有一般的数据处理功能外，还具有高速计数、高速脉冲输出、标配时钟、通讯（Modbus RTU/ASCⅡ）、PWM脉宽调制、频率测量、精确定时、中断等功能、具有更快的处理速度（大约是XC系列的12倍）、所有机型都支持扩展模块（10个）、BD板（1~2块）和左扩展模块（1块）的连接，可满足各种使用需求。XD5（增强型）(控制点数：24/32/48/60)除具备XD3系列的全部功能外，具有更快的处理速度（大约是XC系列的15倍），具有更大的内部资源空间。本体带有串口、一个 USB下载口，所有机型都支持扩展模块（16个）、BD板（1~2块）和左扩展模块(1块)的连接。XDM（运动控制型）(控制点数：24/32/48/60)支持基本的运动控制指令，可实现两轴联动、插补、随动等功能，可实现4轴独立脉冲输出，最多支持10轴脉冲输出，同时支持标准型PLC的几乎全部功能，如高速计数、中断、PID控制等，具有更快的处理速度（大约是XC系列的15倍），可插SD卡用于存储数据，本体带有一个串口、一个USB下载口（支持高速下载、监控，速度可达12M），所有机型都支持扩展模块（16个）、BD板（1~2块）和左扩展模块（1块）的连接。XDC（运动控制型）(控制点数：24/32/48/60)具有更快的处理速度（大约是XC系列的15倍），支持浮点运算，最多可支持2路脉冲输出，4路AB相高速计数，同时支持标准型PLC的几乎全部功能，如高速计数、中断、PID控制等，所有机型都支持扩展模块（16个）、BD板（1~2块）和左扩展模块（1块）的连接，可插SD卡用于存储数据，本体带有两个串口、支持运动控制总线，同时通过总线控制20个轴运行。XG1系列：XG1系列是信捷最新款的模块化中型PLC，目标直指国内高端市场。它的强大特点如下：（1）超强运动控制支持功能；（2）CPU处理速度全面提升；（3）可靠性更高；（4）新增以太网口通讯，方便快捷，功能强大，适应性更强。XL3系列是信捷推出的一款新型超薄PLC，它的特点是： （1）超薄外观，小巧实用，适应于各种工业环境；（2）兼容性优越； （3）最多支持 10个扩展模块；（4）突出的性价比；（5）节省安装空间。[7]

施耐德

Twido：小型PLC，可完成一般的自动化任务，比西门子S7-200性能稍弱，编程平台是TwidoSoft或TwidoSuite。M218：小型PLC，可完成一般的自动化任务，比西门子S7-200性能稍弱，编程平台是SoMachine。M238：面向OEM自动化的小型专用PLC，可完成较复杂的OEM自动化任务，跟西门子S7-200性能接近，编程平台是SoMachine。M258：中型PLC，跟西门子S7-300性能接近，但结构有所差异，更接近于倍加莱、倍福、万可的产品，编程平台是SoMachine。M340：中型PLC，跟西门子S7-300性能接近，编程平台是Unitry。Premium：中型PLC，跟西门子S7-300性能接近，新的编程平台是Unitry，原来是PL7 Pro。Quantumn：大型PLC，跟西门子S7-400性能接近，新的编程平台是Unitry，原来是Concept。Neza：小型PLC，Modicon Nano的中国版，编程平台是PL707。Micro：小型PLC，原来面向小型自动化应用的一代产品，编程平台是PL7。984：大型PLC，Modicon Quantumn的前一代产品。[8]

AB（罗克韦尔）

ControlLogix系列：这是AB最具有实力的大型PLC系统，模块化结构，支持热插拔，冗余，无限I/O，支持EtherNet/IP,ControlNet,DeviceNet等网络通讯，支持顺序控制，运动控制，传动控制和过程控制，功能十分强大，应用也十分广泛，如果是大型项目，推荐使用此系列。CompactLogix系列：这是AB的中型PLC系统，模块化无机架式结构，不支持热插拔，支持EtherNet/IP,ControlNet,DeviceNet等网络通讯，支持顺序控制，运动控制，传动控制和过程控制，传言说AB用此系列代替SLC500系列，但客户认可度并不高，一方面大型系统方面有ControlLogix，而中小型系统有具有长期应用实践价格略为低廉的SLC500，所以它的推广举步维艰。FlexLogix系列：分布式系统，支持热插拔，用于设备现场的分布式应用。可以选择处理器作为独立的分布式控制器使用，也可以选择通讯适配器带I/O作为分布式I/O站使用。使用Flex I/O分布式站，可以降低项目成本。SLC500：小型控制系统，模块化机架式结构，不支持热插拔，应用十分广泛。MicroLogix：微型控制系统，其中分为MicroLogix1000,1100,1200,1500四个系列，其中1100是刚推出的，集成了以太网通讯口。[9]

GE-Fanuc

90TM Micro PLC：是GE FANUC 系列90TM PLC家族的一员。其紧凑的 物理设计，简易的安装方式，强大的控制功能，和极具竞争力的价格，可用于许多经费紧张，低成本的小规模控制场合。GE FANUC 系列90-30：是由一系列的控制器，输入/输出 系统和各种专用模板构成的，它适用于工业现场各种控制需求。[10]

参考

1.网络或本站原创.西门子PLC系列产品的特点简介.PLC之家.2019

电工学习网.西门子plc型号含义说明.2017

2.三菱PLC.百度百科

3.欧姆龙官网

4.松下电器官网

5.产品选型.工控网

6.千百.最完整的台达PLC培训教程（沈阳工大）学习笔记1.2018

7.八方汇PLC实战编程培训。【连载】信捷PLC讲解--各型号系列简介篇.2018

8.wzp9016.施耐德系列PLC介绍.百度文库.2018

9.NB_LYZ.AB PLC简介.个人图书馆.2011

10.GE FANUC（可编程序控制器）简介.工控网.2015

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