原来plc控制伺服电机这么简单！成功都是可以复制的！

新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R2

1、 伺服电机接线

（1） 驱动器主电路端子名称

（2）电源接线方式（有单相，三相，这里采用单相）

（3）伺服驱动器面板

（4）位置控制模式接线

CN3端子

CN3端子定义

位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义

伺服驱动器与三菱PLC接线

注：引脚5和引脚22接输出Y，可以根据自己实际需要更改输出端子

PLC参数设置

轴1定位数据：选择定位结束，INC就是相对位置控制，其他参数可以根据自己需要设置，这里可以默认。

参数设置：一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序

初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整

脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离

电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。

ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

ü DINT D154 D156浮点数转为D156

ü TOP H1C K800 D27 K9

将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择H00，我是安装在第8槽口，输入输出从X1C0,Y1C0开始，因此为H1C，K800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。

注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。定位形式0，控制形式为2。

3、HMI对应程序

工作过程： 在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服ON按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。

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三菱FX PLC功能指令，怎么学？

很多小伙伴问学完编程入门后又应该学习什么内容呢？我的回答是，学完三菱编程入门后应该学习三菱FX PLC功能指令， 包括功能指令的预备知识、三菱FX系列PLC的编程元件、寻址方式等，以及三菱FX PLC的所有功能指令的使用和应用。注意，学习功能指令应具备一定的三菱PLC编程基础知识，如果没有这方面知识，切不可一上来就学习功能指令，那么你肯定是学不好的。

对于FX系列PLC的功能指令， 主要包括程序流程指令、传送与比较指令、移位指令、数值运算指令、数据处理指令、外部设备指令、高速处理和PLC控制指令、脉冲输出和定位指令、变频器通信指令、方便指令和时钟处理指令等，此外还有专门用于步进顺序控制的步进指令等。

学习完后，你将能达到如下目标：掌握FX系列PLC的功能指令的应用，掌握子程序、中断的使用，掌握步进顺序控制编程，能够独立编写复杂的自动控制程序，还可以提高自己的编程能力，拓宽自己的编程思维。编程中应用功能指令，还能在一定程度简化所编写的程序。

这阶段，你能够独立编写复杂的自动控制程序。 比如：复杂十字路口交通灯控制、圆盘180度正反转、圆盘工件箱传送、电机软启动/停止控制、电梯楼层七段数码管显示控制、凸轮控制器、用凸轮控制器控制电动机轮换运行、矩阵输入……等等。

再比如：数码管显示日期时间控制、电动机运行时间调整、定时闹钟、整点报时、十字键设定定时器的设定值、球速可调可显示得分的乒乓球比赛控制，利用步进顺控的机械手控制等等、轮胎硫化机自动控制……等等，这都是你掌握这门课程内容后可以编程做到的。掌握了功能指令的使用，你可以编写复杂的开关量控制程序、以及做顺序控制程序编程，这一阶段你将拥有较灵活的编程思维，编程起来也会更加得心应手，这时你的薪资水平会有一定的提升。

对于功能指令部分的学习 ，你首先应该先学习功能指令预备知识，包括指令格式解读、三菱的编程元件（X Y M S T C D V Z P I K H）、寻址方式（直接寻址、立即寻址、变址寻址），这些知识是功能指令应用的基础，这也是为后面更好的掌握功能指令打下基础。

学习完了功能指令预备知识后就要开始学习功能指令了，三菱FX2N PLC的功能指令有137个，FX 3U PLC的功能指令就更多了，你是不是会有疑问？这么多的指令我应该怎么学，是不是应该按顺序全部都学完？其实不是的，三菱功能指令中有很多是不常用的指令，这些指令其实可以暂时先不掌握，主要先学习最常用的功能指令，至于不常用的指令需要用到时再查找编程手册就可以了。

常用功能指令的划分如下： 1、传送指令MOV；2、比较指令CMP、ZCP；3、触点比较指令；4、数据交换指令XCH；5、循环移位指令ROR和ROL；6、位移指令SFTR和SFTL；7、数据运算和逻辑运算指令；7、加1减1指令INC和DEC；8、浮点数运算指令9、浮点数转换指令FLT、INT；10、编码译码指令DECO、ENCO；11、区间复位指令ZRST；12、交替输出指令ALT；13、时钟处理指令。

学习完常用功能指令之后， 这时你需要进行编程练习，你可以网上找一些编程案例来练习指令的使用以及编制程序，以此来锻炼自己的编程思路。《PLC控制程序精编108例》和《PLC编程100例》里面也有一些是应用功能指令编程的程序，可以拿这些案例来练习。

此外，功能指令中还有一部分是有专门用于步进顺序控制的指令，你要学习顺序控制程序的编辑，你还要学习三菱FX PLC SFC顺序控制应用和GX软件在SFC里面的应用，主要是学习步进顺控控制知识、以及步进指令梯形图程序编程和SFC编程。

另外，功能指令中还有一部分是有对应功能应用的指令 ，比如特殊功能模块读写指令FROM和TO、PID控制指令、串行数据传送指令RS、高速计数器指令、脉冲输出指令、定位指令等。FROM和TO、PID控制指令主要是在做模拟量控制时需要用到；串行数据传送指令RS主要是做通信控制时用到；脉冲输出指令、定位指令主要是做定位控制时用。学这些指令时需要对应去学习相关控制的内容，这也是属于中高级应用内容。

学习完三菱FX PLC常用功能指令应用之后 ，就可以去学习中高级部分的内容了，包括模拟量控制、通信控制、定位控制这些内容。有人就会问，模拟量、定位、通信这三个部分，又应该先学哪个呢？其实这并没有先后顺序，因为这三者之间都是互不相关的。在你的实际工作中，需要用到哪方面的控制，那么就先学对应的内容。

那么以上就是关于功能指令部分的学习方法总结，希望对大家有所帮助！（技成培训原创，作者：蔡慧荥，未经授权不得转载，违者必究！）

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