三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之原点回归指令

一、PLC定位及伺服控制系统介绍

通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量，控制步进电机移动方向。

伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。

1、定位控制基本单元

通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2。具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。其余的Y可以作为方向的输出端。输出的最大脉冲频率为100KHz。

2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元

基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。

3、PLC输入端内部电路（漏型输入）

4、PLC输出端内部电路

Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用Y4输出方向。由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.

二、FX3U-PLC定位控制指令

（一）、原点回归指令：ZRN

首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。

2、原点回归指令ZRN运行过程

3、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明

1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）

M8341=ON；清零信号有效

M8464=OFF；清零信号输出端固定有效

Y4--清零信号固定输出端。

2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）

M8341=ON；清零信号有效

M8464=ON；清零信号输出指定有效

D8464--清零信号指定寄存器。

例:

上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.

注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。

3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）

4）清零信号输出端可指定（可任意选择）

4、定位指令的最高速度设定

最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。

输出是32位，所以要用两个寄存器

5、定位指令基底速度（最小速度）的设定

通常对于伺服电机，设置基底速度=0Hz

对于步进电机，设置基底速度≠0Hz，否则步进电机会失步。

6、定位指令加速时间的设定

加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时间，合理设置加速时间，避免电机冲击。

7、定位指令的减速时间的设定

减速时间是指从最高速度减速到基底速度所需的时间

8、定位指令的标志位说明（相对应Y0脉冲输出端标志位）

定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。

1）M8340 脉冲输出监控标志位

只要Y0端有脉冲输出，M8340=on

当Y0端停止输出脉冲，M8340=off

2）M8348 定位指令驱动中

指令输入触发，M8348=on，即使指令执行结束，但指令输入条件还接通，则M8348=on

只有指令输入断开，M8348=OFF

3）M8349 脉冲停止指令

Y0端脉冲输出停止标志位

当M8349=on，Y0端输出脉冲立即停止

要再次输出脉冲：M8349=off，指令输入条件再次从OFF变为ON，再启动一次。

用途：当遇到紧急情况下，如急停按钮，使用M8349=ON；立即终止脉冲输出，电机立即停止。这个只是PLC侧的急停，但最好急停按钮要接到伺服驱动器侧。

4）M8029 定位指令执行正常结束标志位

它是一个定位指令共用的标志位。

当定位指令执行正常结束时，M8029就发出一个扫描周期长的脉冲。

5）M8329 指令执行异常结束标志位

是定位指令共用的标志位

在工作台运动方向如碰到极限开关，电机减速停机，M8329发出一个扫描周期长的脉冲信号，并结束指令执行

6）当前值寄存器：D8341,D8340

当前值寄存器D8341,D8340，它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲时，当前寄存器中的值增加，当定位指令输出反转脉冲时，当前值寄存器中的值递减。

一旦PLC断电OFF，当前值寄存器被清零，所以上电后，务必要将工作天的机械位置恢复到原点，即执行回原点指令。

如果PLC使用电池，做寄存器电源后备时，只要一开始时，操作一次原点回归指令即可。

9、正传极限开关和反转极限开关

这里用了了两套限位开关，限位1接PLC，限位2接伺服驱动器，为了保护。

Y0 M8343 M8344 当极限标志位为ON，电机减速停机。

Y1 M8353 M8354

Y2M8363 M8364

Y3 M8373 M8374

10、Y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反

M8345=off,是正逻辑，Xi=on 信号有效

M8345=ON 是负逻辑，Xi=OFF 信号有效

（二）带DOG搜索的原点回归指令 DSZR

零点输入信号取值Z相脉冲，电机旋转一圈，输出一个脉冲。

要将机械原点与电气原点要重合上，

当收到Xi近点信号，触发降速到爬行速度，进入DOG区，再接触到零点信号Xj后停止运行。

简单看个原点回归程序，一起理解下：

今天简单看看原点回归程序怎么编，包括一些指令及寄存器的意思，这些都是固定的，大家知道这么用就行。

PLC编程实例讲解 电梯的运行控制

PLC与变频器的接口电路图

Y0-S1：电梯上行方向使能信号；

Y1-S2：电梯下行方向使能信号：

Y2-S5：多段速指令1；

Y3-S6：多段速指令2；

Y4-S7：多段速指令3；

其中Y2、Y4同时给定信号为正常运行速度设定，Y2、Y3同时给定信号为爬行速度设定，Y4单独给定信号为检修速度设定。

输入输出点的时序控制

1.下行控制时序

当电梯确定好运行方向（向下运行）后，运行接触器Y12吸合，给轿厢提供一个预转矩防止电梯因重力作用倒溜。经过时间继电器T0设定时间后，Y13输出（抱闸接触器吸合）打开抱闸，经过时间继电器T1设定的时间后，Y1输出（给变频器下行使能信号），Y2、Y4输出（给变频器频率信号），电梯启动运行。

当电梯运行到目的层站，接收到换速信号后电梯换速运行，经过时间继电器T2（0.3S）设定时间后Y1、Y2、Y3信号消失，电梯依靠惯性蠕动，经过时间继电器T3（0.5S）后，运行接触器、抱闸接触器同时断开，电梯停止运行。

时序控制图

2.上行控制时序

当电梯确定好运行方向（向上运行）后，运行接触器Y12吸合，给轿厢提供一个预转矩防止电梯出现溜车现象。经过时间继电器T0设定的时间后，Y13输出（抱闸接触器吸合）打开抱闸，经过时间继电器T1设定的时间后，Y1输出（给变频器下行使能信号），Y2、Y4输出给变频器频率信号，电梯开始向上运行。

当电梯到达目的层站，接收到换速信号后电梯换速运行，经过时间继电器T2（0.3s）设定时间后Y1、Y2、Y3信号消失，电梯依靠惯性蠕动，经过时间继电器T3（0.5S）后，运行接触器、抱闸接触器同时断开，电梯停止运行。

时序控制图

程序说明

1.启动运行

当电梯确定运行方向后，M10（上行定向继电器）或M11（下行方向定向继电器）常开触闭合，当电梯门关闭，厅门（X10）/轿门（X11）门锁触点闭合M300得电并自锁。电梯启动后，M300常开触头闭合，Y12得电，主接触器得电闭合。由于M300常开触头闭合，驱动定时器T0（0.5s）、T1（0.3s）开始工作。电梯启动0.3s，定时器T1常开触头闭合。若此时运行方向为上，程序经过启动继电器m300常开触头→上行定向继电器M10常开触头→换速继电器M90常闭触头→时间继电器T1常开触头→Y1常闭触头（互锁）→上限为开关X15常开触头→Y0得电。电梯启动后0.5s，T0常开触头闭合，Y13得电，电磁制动接触器得电闭合。

2.换速停止

当电梯换速到达门区时，换速辅助继电器M19动作，这时M19的常开触头闭合，驱动定时器T2（0.3s）、T3（0.5s），电梯开始换速。若电梯进入检修状态（没有按检修上行按钮X4或下行按钮X5），此时，X20常闭触头闭合→X4、X5检修上、下行按钮常闭触头→M19得电，M91常开触头闭合，驱动定时器T2（0.3s）、T3（0.5s），电梯换速。换速后0.3s，T2常闭触头断开，切断了频率信号Y2、Y3、Y4.换速后0.5s，T3常闭触头断开，Y13得电，电磁制动器接触器触头断开；Y12失电，主接触器触头断开；M300断开，上召唤信号消除。当电梯撞上上限为开关，X15断开，上行继电器Y0失电，电梯换速停止。

下行输出控制同理可得。

PLC电梯运行控制梯形图

相关问答

三菱plc原点回归指令怎么确定方向?

三菱PLC的DSZR指令可以用M8342指定Y0端口原点回归方向。原点是设置标志位,在装个传感器感应到位信号,到了原点D8340清零。设置正负极限位,近点和原点,每个传...

PLC控制伺服电机，回原点问题?

爬行距离和你的挡块宽度有关,相差很多你可以参考下我的办法,首先是你的脉冲速度太高,伺服减速后还是K5000呢,建议吧这个值降到1000以下比如200,要注意的是,由...

回原点指令实例?

启动后,加速到特殊寄存器设定的回归输出频率,使执行机构按照设定的动作顺序向原点(DOG)移动,检测到DOG信号,减速到爬行速度,检测到零点信号OFF,立即...启...

东元变频器使用说明书求一份?-设计本有问必答

东元变频器7200MA采用对话LCD操作器,有多国语言设定及参数拷贝功能,标准内含PID、简易PLC计时功能及脉波输出,可适用不同之应用,具有运转时间积累及...

迅达电梯无机房安装调试怎么做?_住范儿家装官网

无机房电梯的特点和优点:1、简化建筑设计无需机房和井道顶部无载荷的特点使电梯可以方便地建筑设计融为一体。2、有效利用空间无需机房可最大...

数控机床伺服不能上电有哪些故障，急用?

(1)检查数控系统是否有速度控制信号输出。(2)检查使能信号是否接通。通过CRT观察I/O状态,分析机床PLC梯形图(或流程图),以确定进给轴的启动条件,如润滑、冷...

在线的各位知道吗，法兰自动焊接机怎么接头？有谁可以回答一...

[回答]上安装有行走滑轮...横臂与托架升降采用链条恒速升降方式,升降平稳、均匀、安全系数高,立柱内配置重平衡装置,设有安全防坠自锁装置。托架上安装有...

谁能回答！双枪双工位法兰自动焊功能用法？

[回答]双枪双工位法兰自动焊能给企业带来更好的效益。首先产品焊接质量好,产品竞争力强。其次生产,单件产品成本降低。另外管子法兰自动焊机操作简单,对人...

为什么LED指示灯在潮湿的地方存放数月开机后损坏率很高？

[回答]因为接线及内部被腐蚀了呗。LED灯实际就是发光二极管,里面的金属成分在潮湿的环境下很容易被腐蚀的。潮湿的地方几乎不适合保存任何东西你怪谁啊...

法兰自动焊设备好用吗？

[回答]法兰自动焊超声波系统、电气配置以及操控部分均选用进口配件,并由伺服电机操控,使整机运行安稳,选用PLC程序操控,操作简单快捷,整机组织选用合金铝...