一起学习松下PLC,FP0R,脉冲输出程序编写【附带基础回顾】

编程: 1.1简介:

通俗点,用 工具指令 可以自己写成功能块,多次调用.这个比较适合现在的需求。1.2.直接打开软件看看

感觉还可以吧,LD ST SFC FBD IL,都有,这里新建还是用熟悉的LD吧。

可以看到设置WR,DT的使用设置范围。ps1:有个不爽的地方,用户区域,非保持和保持中间有间隔.系统使用的。ps2：异常处理感觉松下很奇葩，动不动就会亮红灯。这里不讨论，着重玩脉冲。 打开高速计数器和脉冲输出：

配置还行吧好多个高速计数器，4路脉冲输出，挺强悍的。

随便配置一下，配置一路高速计数器留着玩4路脉冲配置上。一般我不用系统原点回位，暂时不设置系统的X原点输入。

右侧系统变量，轴变量全部监控：感觉挺好的呀，啥都有，也有绝对地址，不用自己去折腾。

指令列表：也很方便的感觉，都给你分类了

F1——帮助看看（变色的都是我点开看过的）

综上，说简单吧，又有点复杂，说复杂吧，都是中文的这点好。

第一步，我喜欢JOG让伺服动起来（JOG运行）麻烦的手册：

上诉:启动FB端子，方向，初始和最终速度，目标速度，加减速时间。有个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT ，这个是什么呢？

我去，一大堆配置的东西。没手册，模棱两可，管它的，搞起来。

JOG运行程序：

_dut,就是手册所描述的，轴控必须要这个东西。。。变量需要新建一个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT类型的变量，我这里直接_dut, 然后再给_DUT内部变量赋值：（吐槽，手册真的是汉化的，但是没详细说明）

JOG搞定。

然后，JOG动起来以后，轴位置就会变了，Y口也输出了。我习惯了35回原点模式（当前位置设置为0点），试错了几个FB，得出以下：PulseControl_ElapsedValueReset 将经过值设置为0PulseControl_ElapsedValueContinue 复位后继续脉冲计数 以上两个，就OK

继续：JOG，设置原点搞定了。相对运动，绝对运动，程序贴图：

其它：因为是封装FB，肯定需要反馈当前轴位置，速度呀，包括busy，Error信息啥的，随便做了一个。

软件挺方便的，ST也能用

最后，上线。

JOG_CW,ok

JOG_ccw,OK

当前位置设置为0点：

绝对移动：

相对移动：

ps：感觉松下的轴控挺复杂的。

需要注意的问题：

1，diInitialAndFinalSpeed (DINT) 必须小于：diTargetSpeed (DINT)，也就是初始和最终速度小于目标速度，不然PLC直接亮红灯。2，可能是型号的问题，反馈速度最快1000.（待解决：diTargetSpeed (DINT)目标速度: 根据PulseOutput_Channel_Configuration_DUT中所选的频率范围设置此值： FP S、FP-X：1至9800（1,5Hz~9,8kHz）48至100000（48Hz~100kHz）191至100000（191~100kHz）F171_PulseOutput_Trapezoidal：1至50000（1Hz~50kHz）FP0、F168_PulseOutput_Trapezoidal：40至5000（40Hz~5kHz）

ps1，上述程序直接改轴号就可以让4个轴分别JOG，绝对，相对，设置原点操作。PS2:松下也是奇葩，如果轴是反转运行，停止以后，方向信号会一直ON。PS3：定义FB变量不能用数组，奇葩，不然用FOR+数组变量4轴一起搞定了，还好只有4轴，拖4个FB也还好。

西门子PLC常用的几种编程语言，你知道几种？

PLC的编程语言包括以下五种：

梯形图语言（LD）、指令表语言（IL）、功能模块图语言（FBD）、顺序功能流程图语言（SFC）及结构化文本语言（ST）。

不同型号的PLC编程软件对以上五种编程语言的支持种类是不同的，早期的PLC仅仅支持梯形图编程语言和指令表编程语言。目前的PLC对梯形图（LD）、指令表（STL）、功能模块图（FBD）编程语言都以支持。

比如，SIMATIC STEP7 MicroWIN V3.2。

（1）梯形图

在西门子PLC实际编程使用情况中中，梯形图语言是PLC程序设计中最常用的编程语言。它是与继电器线路类似的一种编程语言。由于电气设计人员对继电器控制较为熟悉，因此，梯形图编程语言得到了广泛的欢迎和应用。

梯形图编程语言的特点是：与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有继电器控制相一致，电气设计人员易于掌握。梯形图编程语言与原有的继电器控制的不同点是，梯形图中的能流不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，应用时，需要与原有继电器控制的概念区别对待。

（2）指令表

松下PLC编程

指令表编程语言是与汇编语言类似的一种助记符编程语言，和汇编语言一样由操作码和操作数组成。在无计算机的情况下，适合采用PLC手持编程器对用户程序进行编制。同时，指令表编程语言与梯形图编程语言图一一对应，在PLC编程软件下可以相互转换。

指令表表编程语言的特点是：采用助记符来表示操作功能，具有容易记忆，便于掌握；在手持编程器的键盘上采用助记符表示，便于操作，可在无计算机的场合进行编程设计；与梯形图有一一对应关系。其特点与梯形图语言基本一致。

（3）功能模块图语言（FBD）

功能模块图语言是与数字逻辑电路类似的一种PLC编程语言。采用功能模块图的形式来表示模块所具有的功能，不同的功能模块有不同的功能。

功能模块图编程语言的特点：功能模块图程序设计语言的特点是：以功能模块为单位，分析理解控制方案简单容易；功能模块是用图形的形式表达功能，直观性强，对于具有数字逻辑电路基础的设计人员很容易掌握的编程；对规模大、控制逻辑关系复杂的控制系统，由于功能模块图能够清楚表达功能关系，使编程调试时间大大减少。

（4） 顺序功能流程图语言（SFC）

顺序功能流程图语言是为了满足顺序逻辑控制而设计的编程语言。编程时将顺序流程动作的过程分成步和转换条件，根据转移条件对控制系统的功能流程顺序进行分配，一步一步的按照顺序动作。每一步代表一个控制功能任务，用方框表示。在方框内含有用于完成相应控制功能任务的梯形图逻辑。这种编程语言使程序结构清晰，易于阅读及维护，大大减轻编程的工作量，缩短编程和调试时间。用于系统的规模校大，程序关系较复杂的场合。

顺序功能流程图编程语言的特点：以功能为主线，按照功能流程的顺序分配，条理清楚，便于对用户程序理解；避免梯形图或其他语言不能顺序动作的缺陷，同时也避免了用梯形图语言对顺序动作编程时，由于机械互锁造成用户程序结构复杂、难以理解的缺陷；用户程序扫描时间也大大缩短。

（5）结构化文本语言（ST）

结构化文本语言是用结构化的描述文本来描述程序的一种编程语言。它是类似于高级语言的一种编程语言。在大中型的PLC系统中，常采用结构化文本来描述控制系统中各个变量的关系。主要用于其他编程语言较难实现的用户程序编制。

结构化文本编程语言采用计算机的描述方式来描述系统中各种变量之间的各种运算关系，完成所需的功能或操作。大多数PLC制造商采用的结构化文本编程语言与BASIC语言、PASCAL语言或C语言等高级语言相类似，但为了应用方便，在语句的表达方法及语句的种类等方面都进行了简化。

结构化文本编程语言的特点：采用高级语言进行编程，可以完成较复杂的控制运算；需要有一定的计算机高级语言的知识和编程技巧，对工程设计人员要求较高。直观性和操作性较差。

在PLC控制系统设计中，要求设计人员不但对PLC的硬件性能了解外，也要了解PLC对编程语言支持的种类。

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