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铲车的plc编程 PLC怎样应用在无人叉车上？

发布时间 : 2024-10-09

作者 : 小编

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PLC怎样应用在无人叉车上？

无人叉车是现代物流自动化系统中重要的组成部分，而PLC在无人叉车中的应用主要体现在以下几个方面：

（1）运动控制：PLC可以根据无人叉车的运动需求，控制其行走、升降、旋转等动作。通过预设的程序，PLC可以根据无人叉车的当前位置和目标位置，计算出最优的运动轨迹，并控制电机、液压系统等执行机构，使无人叉车能够准确、稳定地完成各项运动。

（2）传感器数据处理：无人叉车通常配备有多种传感器，如激光雷达、红外传感器、超声波传感器等，用于检测无人叉车周围的环境和障碍物。PLC可以接收和处理这些传感器的数据，根据数据反馈对无人叉车的运动进行实时调整，确保其安全、准确地完成作业任务。

（3）通信与数据交互：PLC在无人叉车中还承担着与其他设备进行通信和数据交互的任务。例如，无人叉车需要与上位机系统进行数据交互，接收作业任务和状态信息，同时将自身的状态和位置信息反馈给上位机系统。PLC可以通过串口、CAN总线等方式与上位机系统进行通信，实现数据的传输和控制指令的接收。

（4）安全控制：安全控制是无人叉车的重要要求之一。PLC可以对无人叉车的各种安全功能进行控制和监测，如防撞、防跌落、货叉自锁等。通过预设的安全控制程序，PLC可以在出现危险情况时及时采取相应的安全措施，确保无人叉车的工作安全。

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西门子PLC S7-200 Smart开源标准化编程—PLC的面向对象编程

此文章出自于西门子工业支持中心技术论坛，作者：不欲勿施

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本文涉及产品：PLC S7-200 Smart

这个题目很大，需要反复研究。这不是探讨帖，所以还是分享并以一个对象编程的例程展开来讲。我尽可能用通俗的语言来讲。

先大致分两部分来讲，一个是对象，一个是对象编程。上一张图。

一、图中程序的对象是列举，肯定是不全的，就是示意一下程序的构成。

这里对象还好理解一些。之前看了我帖子的小伙伴，接触了我做的标准化程序，里边有不少子程序，这些子程序里的大部分都是面向PLC里的基本对象的。有好多号称标准化编程的程序进行到这一步就把程序分享出来了，实际上这样只是完成了第一步，造成很多人不知道如何下一步。也就不知道什么是对象编程了。

下面我尽可能列举出实物对象与程序的对应。我把程序的对象分成4层：

第0层： 通信对象层，之前的帖子里我曾称通信是获取IO的工具，通信其实就是把从站设备的IO交换到PLC的内部来。之前我对Modbus RTU Modbus TCP通信对象进行的封装，其它类型通信还未进行封装。

第1层： IO对象处理层，比如一个检测物料的光电传感器，在PLC内进行简单的信号处理，我们需要传感器ON后2秒后的信号才是有效的，物料被移走后6秒信号才OFF，这时我们就可以用标准化子程序里的L103TonTof。在信号处理这里还会产生这些信号的沿，供后面的程序使用。

第2层： 无面板动作对象层，这个层里主要是一些执行器的状态不用反馈到HMI的对象。

第3层： 带面板动作对象层，这个层里主要是需要反馈到HMI的对象。

第4层： 工艺功能对象层，这个层里主要是各种工艺功能等对象。

二、对象编程。图中右侧深绿色是对象编程的示意。其中工艺（自动）子程序内的逻辑实现同样和对象子程序一样使用L区实现的，与下层对象程序之间的联系靠的是对象程序上的IO。在严格遵守对象编程的规则下，在程序中看到的全局地址都是IO。

下面分享一个以前做的一个半成品项目，自动程序的调试接近完成。程序内的对象程序与我新发的程序里的对象程序不完全相同，主要借鉴程序的结构。这是一个拆垛机的程序，就是垂直两三垛带托盘的货物经过拆垛机后，拆成单个托盘和货物。拆垛机一共有5个工位：1工位是上垛工位，是AVG小车上垛。2工位是垛型判断工位，判断是两托盘货还是三托盘货。3工位是货物托举工位，并一托或两托货物托举起来的工位。4工位是存放拆成单托盘的货物，只能放下一下托盘的货物。5工位是人工用手动叉车移走单托盘货物的工位。

设备里的执行器大都是辊道电机，电缸，还有两台伺服，没有模拟量执行器。

下面给出触摸屏上的手动画面和PLC程序。