KUKA工业机器人与S7-1200PLC实现Profinet通讯步骤详解图文版

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本次内容来简单谈一谈KUKA工业机器人与S7-1200PLC实现Profinet通讯的步骤。

步骤1:完成硬件接线

网线一端连接至控制柜门上的KLI端口，另一端连接到交换机，PLC也连接到交换机（交换机无型号要求），交换机再连接到电脑。具体接线方式如下示意图：

步骤2:将编程电脑、PLC、KUKA设置成同一个网段（因KUKA的底层设置原因，最好不更改机器人IP地址）

(1)在博途软件中新建项目，并添加新设备，就是添加一个S7-1200型PLC

(2)点击选项—添加设备描述文件—导入KUKA机器人的GSD文件，这个GSD文件可以在KUKA机器人的示教器存储目录中找到，也可以私信找电气技术微课堂小编索要。

（3）安装GSD，并把KUKA设备进行组态

（4）设置好以上后（包括PLC地址），接下来就可以编译下载到PLC。下载完成后PLC会报红灯，是因为下一级组件存在故障，即还没有设置机器人端，连接不到下一级组件，所以报错。也可以使用此方法判断是否连接成功。

步骤3:WorkVisual对KUKA进行设置

步骤4:激活、添加Profinet、DTM选择Profinet，详细设置过程如下图

步骤5:双击Profinet进行设置

步骤6:进行信号映射

首先生成代码，再下载到控制器，注意在控制器上做好确认工作

步骤7:机器人侧的信号确认：

器人侧即为映射时的IN(..),PLC侧则是在博图里对KUKA设备设置时的IO地址

分享一个支持40多种通讯协议的优秀调试软件

今天发现了一个非常好用的调试软件 HslCommunication ,此软件支持s7、三菱、汇川、欧姆龙、倍福、tcpip、modbus、MQTT、kuka机器人、ABB机器人、罗克韦尔等40多种通讯协议。在发现这个软件之前我还使用一大堆通讯调试软件进行项目调试，我用了HslCommunication之后就一个软件走天下。

软件介绍

01

HslCommunication 是一个多功能的通信库。HslCommunication 不仅能够实现与各种工业设备如PLC、机器人、远程I/O、传感器和执行器、仪表等的数据通信，还能支持不同程序之间的数据交换，包括不同编程语言（如C#、Java、Python）编写的程序之间的通信，以及程序与网页、本地电脑与云服务器之间的数据传输。因此，HslCommunication 可以被视为一个强大的数据通信工具，适用于多种场景和需求。此软件不只是可以作为调试助手，还可以调用 HslCommunication.dll通讯库进行上位机编程，此库包含了几十种通讯协议，使用起来效率杠杠的。

由于篇幅有限接下来我们通过S7协议读取plc数据、kuka协议读写库卡机器人数据、modbusTCP协议读写数据，三个方面进行软件通讯测试。

S7-1500通讯测试

02

我们使用博途新建一个s7-1500程序。

勾选“允许来自远程对象的PUT/GET通信访问”。

将程序下载到S7-PLCSIM Advanced V4.0仿真软件。

接下来我们打开 HslCommunication通讯软件，打开西门子-S7-1500通讯，填写IP地址，机架号端口号点击链接。

地址栏添加要读取的地址例如：M2点击读取，支持bool、byte、int、浮点数、字符串等数据类型

右侧可以进行变量写入，同时也支持多种数据类型的写入。

下方可以进行批量的数据读取

PLC还有很多通讯没有测试，大家可以下载进行测试使用。

KUKA机器人通讯测试

03

kuka我们使用officelite.VKRC V8.6.8虚拟机仿真机器人系统运行，系统运行插件KUKAVARPROXY为了打通通讯。

打开 HslCommunication通讯软件选择kuka通讯协议，输入库卡的IP地址和端口号7000点击链接，在地址栏直接输入要读取的地址tool_data[1]，点击读取数据就直接出来了，是不是很方便。

ModbusTCP通讯测试

04

我们打开modbusSave开启一个服务器，地址为1，功能码03，10个数据

打开通讯软件 HslCommunication选择modbusTCP通讯协议，填写IP地址，端口号502，站号1。

输入读取地址0，输入长度10点击short进行读取。

右侧可以进行对modbus地址进行赋值。

下方可以对地址进行批量访问

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