一起学习松下PLC,FP0R,脉冲输出程序编写【附带基础回顾】

编程: 1.1简介:

通俗点,用 工具指令 可以自己写成功能块,多次调用.这个比较适合现在的需求。1.2.直接打开软件看看

感觉还可以吧,LD ST SFC FBD IL,都有,这里新建还是用熟悉的LD吧。

可以看到设置WR,DT的使用设置范围。ps1:有个不爽的地方,用户区域,非保持和保持中间有间隔.系统使用的。ps2：异常处理感觉松下很奇葩，动不动就会亮红灯。这里不讨论，着重玩脉冲。 打开高速计数器和脉冲输出：

配置还行吧好多个高速计数器，4路脉冲输出，挺强悍的。

随便配置一下，配置一路高速计数器留着玩4路脉冲配置上。一般我不用系统原点回位，暂时不设置系统的X原点输入。

右侧系统变量，轴变量全部监控：感觉挺好的呀，啥都有，也有绝对地址，不用自己去折腾。

指令列表：也很方便的感觉，都给你分类了

F1——帮助看看（变色的都是我点开看过的）

综上，说简单吧，又有点复杂，说复杂吧，都是中文的这点好。

第一步，我喜欢JOG让伺服动起来（JOG运行）麻烦的手册：

上诉:启动FB端子，方向，初始和最终速度，目标速度，加减速时间。有个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT ，这个是什么呢？

我去，一大堆配置的东西。没手册，模棱两可，管它的，搞起来。

JOG运行程序：

_dut,就是手册所描述的，轴控必须要这个东西。。。变量需要新建一个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT类型的变量，我这里直接_dut, 然后再给_DUT内部变量赋值：（吐槽，手册真的是汉化的，但是没详细说明）

JOG搞定。

然后，JOG动起来以后，轴位置就会变了，Y口也输出了。我习惯了35回原点模式（当前位置设置为0点），试错了几个FB，得出以下：PulseControl_ElapsedValueReset 将经过值设置为0PulseControl_ElapsedValueContinue 复位后继续脉冲计数 以上两个，就OK

继续：JOG，设置原点搞定了。相对运动，绝对运动，程序贴图：

其它：因为是封装FB，肯定需要反馈当前轴位置，速度呀，包括busy，Error信息啥的，随便做了一个。

软件挺方便的，ST也能用

最后，上线。

JOG_CW,ok

JOG_ccw,OK

当前位置设置为0点：

绝对移动：

相对移动：

ps：感觉松下的轴控挺复杂的。

需要注意的问题：

1，diInitialAndFinalSpeed (DINT) 必须小于：diTargetSpeed (DINT)，也就是初始和最终速度小于目标速度，不然PLC直接亮红灯。2，可能是型号的问题，反馈速度最快1000.（待解决：diTargetSpeed (DINT)目标速度: 根据PulseOutput_Channel_Configuration_DUT中所选的频率范围设置此值： FP S、FP-X：1至9800（1,5Hz~9,8kHz）48至100000（48Hz~100kHz）191至100000（191~100kHz）F171_PulseOutput_Trapezoidal：1至50000（1Hz~50kHz）FP0、F168_PulseOutput_Trapezoidal：40至5000（40Hz~5kHz）

ps1，上述程序直接改轴号就可以让4个轴分别JOG，绝对，相对，设置原点操作。PS2:松下也是奇葩，如果轴是反转运行，停止以后，方向信号会一直ON。PS3：定义FB变量不能用数组，奇葩，不然用FOR+数组变量4轴一起搞定了，还好只有4轴，拖4个FB也还好。

新编PLC编辑入门（图文教程）

PLC ，(ProgrammableLogic Controller) ，乃是一种电子装置，早期称为顺序控制器“Sequence Controller”，是用于自动控制的控制器。与当时作为控制领域的主流的利用继电器的自动控制方式相比，具有：易于编写、修改程序；高度的控制性能；无触点、长寿命；高可靠性等多项良好特性，因此迅速得到推广普及。

最近，随着半导体技术的飞速发展，可编程控制器更加小型化、高性能化、低价格化。

现在，PLC的应用领域早已不仅限于生产设备，在楼宇自动化、列车、汽车、自动售货机、停车场管理、水库控制等各种领域，PLC也都得到越来越广泛的应用。

可编程控制器是顺序控制专用的控制器，正式英文名称是ProgrammableController(简称PC)。

在中国为了与个人计算机相区别，简称为PLC(沿用旧称Programmable Logic Controller)。

可编程控制器(以下简称PLC)将来自输入设备的信号，按照给定的条件进行处理、运算、判断并将该结果输出到外部设备。

在PLC诞生之前，自动控制是利用继电器、定时器等组合实现的。

因此，伴随着控制内容的改变，必须花费很多时间进行配线施工，在实际应用中存在很多缺点。与计算机控制相比，PLC最大的不同点是：

1.配备有丰富的顺序控制专用指令

2.通过专用指令能够方便地编制程序

3.高速度重复循环执行程序(扫描)

4.充分考虑到恶劣的使用环境，抗干扰能力强

由于上述原因，PLC作为自动控制用控制器当前最为普及。

顺序控制器的种类及变迁

PLC 的机型选择

PC在引入PLC时，应根据控制对象选择PLC的型号，但是在选择时请注意以下几点：【PLC机型选择要点】

1.控制规模(I/O点数)

2.指令处理速度：近年的PLC已经被高速化，用于通常用途时基本不存在处理速度的问题。

3.程序容量：至少需要输入输出点数100倍左右的程序容量。

可编程控制器的构成

编程的基础知识

1PLC的回路图

在PLC中使用的回路图被称为梯形图。

梯形图是使用触点符号、把自动控制动作用电气回路来表示的“高级编程语言”。回路图举例：同时按下按钮SW（PB1、PB2），则灯（L1）亮。

2梯形图的阅读方法

3什么是梯形图

梯形图为二次世界大战期间所发展出来的自动控制图形语言，是历史最久、使用最广的自动控制语言，最初只有A（常开）接点、B（常闭）接点、输出线圈、定时器、计数器等基本机构装置（今日仍在使用的配电盘即是），直到可程控器PLC出现后，梯形图之中可表示的装置，除上述外，另增加了诸如微分接点、保持线圈等装置以及传统配电盘无法达成的应用指令，如加、减、乘及除等数值运算功能。

无论传统梯形图或PLC梯形图其工作原理均相同，只是在符号表示上传统梯形图比较接近实体的符号表示，而PLC则采用较简明且易于计算机或报表上表示的符号表示。在梯形图逻辑方面可分为组合逻辑和顺序逻辑两种，分述如下：

1.组合逻辑：

分别以传统梯形图及PLC梯形图表示组合逻辑的范例。

行1：使用一常开开关X0（NO：Normally Open）亦即一般所谓的〝A〞开关或接点。其特性是在平常（未按下）时，其接点为开路（Off）状态，故Y0不导通，而在开关动作（按下按钮）时，其接点变为导通（On），故Y0导通。

行2：使用一常闭开关X1（NC：Normally Close）亦即一般所称的〝B〞开关或接点，其特性是在平常时，其接点为导通，故Y1导通，而在开关动作时，其接点反而变成开路，故Y1不导通。

行3：为一个以上输入装置的组合逻辑输出的应用，其输出Y2只有在X2不动作或X3动作且X4为动作时才会导通。

2.顺序逻辑：

顺序逻辑为具有反馈结构的回路，亦即将回路输出结果送回当输入条件，如此在相同输入条件下，会因前次状态或动作顺序的不同，而得到不同的输出结果。

分别以传统梯形图及PLC梯形图表示顺序逻辑的范例。

在此回路刚接上电源时，虽X6开关为On，但X5开关为Off，故Y3不动作。在启动开关X5按下后，Y3动作，一旦Y3动作后，即使放开启动开关（X5变成Off）Y3因为自身的接点反馈而仍可继续保持动作（此即为自我保持回路），其动作可以下表表示：

装置状态动作顺序X5开关X6开关Y3状态1不动作不动作Off2动作不动作On3不动作不动作On4不动作动作Off5不动作不动作Off

由上表可知在不同顺序下，虽然输入状态完全一致，其输出结果也可能不一样，如表中的动作顺序1和3其X5和X6开关均为不动作，在状态1的条件下Y3为Off，但状态3时Y3却为On，此种Y3输出状态送回当输入（即所谓的反馈）而使回路具有顺序控制效果是梯形图回路的主要特性。

梯形图组成图形及说明：

4ST·ST／·OT指令

ST（初始加载）· ST／（初始加载非）· OT（输出）

ST ＝　把A型触点连接到母线上的指令。

ST／＝把B型触点连接到母线上的指令。

OT＝向输出继电器线圈的输出指令。

ED＝表示程序结束。

5AN（逻辑与）指令

AN（AND 逻辑与）

AN＝把Ａ型触点串联连接

6AN/（逻辑与非）指令

AN／（AND NOT逻辑与非）

AN／＝把B型接点串联连接

7OR·OR/指令

OR（逻辑或）·OR／（逻辑或非）

OR＝把A触点并联连接

OR／＝　把B触点并联连接

这是非常重要的基本回路之一

8编程时的注意事项

线圈的位置·双重输出：

1.在OT指令的线圈与右侧母线之间不能写有触点。

2.不能把输出指令直接连接到母线上。

3.相同序号的OT指令或定时器指令、计数器命令是错误的。

9程序错误一览表

CPU的「ERROR／ALARM」灯闪烁时，说明PLC上有某种错误发生，需要确认错误内容并加以处理：

PLC的基本回路

编程实践

实践步进跟踪编程法，绘制时序图

如果使用步进跟踪法，不论是谁都能简单地、机械地编制程序。

利用步进跟踪编程法，按照以下步骤编写程序。

把机械动作的动作过程用时序图表示。

请务必绘制时序图。如果能够绘制出时序图，则可以认为任务已经完成一半。

按照上述时序图，编写梯形图程序。

时序图绘制方法

① 根据用户的要求，将机械动作的输入和输出表述为时序图的形式。(到此步骤为止，请与用户一边商讨一边绘制)

② 通过表达机械动作機械的时序图，绘制出利用自保持回路、按步分解的时序图(此为设计工作)将输出发生变化的时刻点作为每一步的开始点，这样可以使每一步的分解方法易于理解。

步进跟踪编程法实践，编写梯形图

按照绘制好的时序图编写梯形图程序。

【编程方法】利用步进跟踪编程法的编程要点：

①利用自保持回路记忆各步序。

②利用微分指令使自保持回路ON/OFF。

③务必在自保持回路的ON的部分中加入限制条件。

④自保持回路在最后之前不应置OFF，而应该在最后一齐置OFF。

⑤对于结束信号，应利用微分信号在限制条件中加入前一个的自保持输出。

⑥结束信号采用。

⑦输出控制部分集中放置到整个程序的最后。将步序记忆回路程序块与输出回路程序块分开编写，可以使程序检查变得非常轻松。

便利命令介绍

PLC指令及各项图形结构的整合转换

本文部分节选自《松下PLC入门绝佳教程》

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