原来plc控制伺服电机这么简单！成功都是可以复制的！

新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R2

1、 伺服电机接线

（1） 驱动器主电路端子名称

（2）电源接线方式（有单相，三相，这里采用单相）

（3）伺服驱动器面板

（4）位置控制模式接线

CN3端子

CN3端子定义

位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义

伺服驱动器与三菱PLC接线

注：引脚5和引脚22接输出Y，可以根据自己实际需要更改输出端子

PLC参数设置

轴1定位数据：选择定位结束，INC就是相对位置控制，其他参数可以根据自己需要设置，这里可以默认。

参数设置：一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序

初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整

脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离

电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。

ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

ü DINT D154 D156浮点数转为D156

ü TOP H1C K800 D27 K9

将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择H00，我是安装在第8槽口，输入输出从X1C0,Y1C0开始，因此为H1C，K800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。

注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。定位形式0，控制形式为2。

3、HMI对应程序

工作过程： 在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服ON按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。

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西门子1200PLC进阶篇——扩展模块安装和软件组态

西门子1200PLC进阶篇——扩展模块安装和软件组态

上一篇我们一起学习了递增递减指令。到上一篇为止，常用的梯形图编程指令基本上我们都已经学习好了，今天我们一起来学习扩展模块安装和软件组态，今天主要是以软件组态为主，下次我会用一个扩展模块来具体演示。

在西门子S7-1200PLC的编程和使用中，由于输入输出点不够或者说不能实现某些功能，所以我们在使用的过程中需要加上扩展模块，从而来帮我们实现功能。S7-1200PLC中，在CPU模块的左侧，我们可以加3个通讯类的模块，在CPU模块的右侧，我们可以加8个输出输入类的模块，如果是信号板通讯板之类的，我们就直接加在CPU模块的中间。

我们可以在右侧的硬件目录中，选择我们需要的扩展模块（这里以AI/AQ模块为例）。先选择大类，然后在大类中选择我们模块的订货号，然后双击即可，系统会默认这个模块是第一个模块，放在PLC图案的右侧。

如果加了这个模块，我们编译和下载的时候，一定先要点击项目树中的“PLC-1”，要不然，我们在软件中的组态是不会下载进去的，在程序运行时CPU模块会自动报错。

以上是如何在软件中组态，接下来我们学习如何硬件安装。

西门子S7-1200的扩展模块是直接用公母口连接的，我们第一步就是撬掉CPU模块上侧面的防尘盖板（下图红框中的小盖板）。

撬掉中间上面的防尘盖板

然后将我们的扩展模块和CPU模块对齐，将对接口向左推到位即可。

拆卸步骤正好相反，先将对接口按下，然后将对接口向右移到位，然后就可以拆下来了。

以上是西门子S7-1200PLC扩展模块的安装和软件组态，如有不对的地方，请各位指正。

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