西门子1200PLC 配置运动控制工艺，控制面板实现位置控制

使用西门子1200PLC控制步进电机时，需要用到博途软件中的运动控制功能，运动控制工艺配置相关的运动参数，工艺控制面板，可以在不用编写控制程序的情况下，测试工艺参数的正确性。

下边介绍运动控制工艺的创建，以及如何使用工艺控制面板初步实现运动控制功能。

一、添加工艺对象

1. “工艺对象”、双击“添加新工艺”、选择“运动控制”、选中“轴”、输入对象名称“旋转料库”、点击“确定”；

图 1 添加新工艺

2. “基本参数”、“常规”、驱动器选择“PTO”、测量单位选择“°”，根据实际物理本体旋转测量单位，线性轴选择“mm”，旋转轴选择“°”；

图 2 设置常规参数

3. “驱动器”、“选择脉冲发生器”、“信号类型”、根据实际接线设置“脉冲输出”和“方向输出”；

图 3 设置脉冲输出

4. “扩展参数”、“机械”，根据驱动器细分（6400）设置“电机每转的脉冲数”，“电机每转的负载位移”等于360度除以减速比150，得到2.4；

图 4 设置机械参数

5. “扩展参数”、“动态”、“常规”速度相关参数设置；

图 5 设置速度参数

6. “扩展参数”、“动态”、“急停”参数设置；

图 6 设置急停参数

7. 回原点设置，“回原点”、“主动”，原点开关输入点只能选择I0.0~I1.3，选择回原点方向，“逼近速度”、“参考速度”、“起始位置偏移量”找到原点开关后旋转的偏移量，“0”表示不偏移，参考点就在原点开关位置，请根据实际情况设置参数，本实验回原点通过编程实现，所以不需要设置回原点参数；

图 7 回原点设置

二、 组态下载

1. “网络视图”下，选中“PLC_1”,点击“下载到设备”；

图 8 下载到设备

2. 选择PG/PC接口的类型：PN/IE，PG/PC接口选择使用的网卡，接口/子网的连接:PN/IE_1。勾选“显示所有兼容的设备”，点击“开始搜索”；

图 9 选择PG/PC接口

3. 选中搜索到的PLC，点击“下载”按钮。如果有多个PLC时，通过点击“闪烁LED”来确定PLC；

图 10 选中PLC下载

4. 勾选“全部覆盖”→点击“下载”按钮，开始PLC程序的下载，等待下载完成；

图 11 PLC程序下载选择

图 12 PLC程序正在下载

5. 下载完成，勾选“全部启动”，点击“完成”按钮；

图 13 下载完成

三、 轴控制面板

1. 工艺对象“旋转料库”、双击“调试”、“控制面板”可以初步调试工艺对象；

图 14 打开轴控制面板

2. 点击“在线”，点击“激活”、“确定”，激活轴控制面板；

图 15 激活轴控制面板

3. 点击“启用”按钮，启用轴；

图 16 启用轴

4. 轴无错误状态下，选择“点动”命令，输入点动速度，点击“反向”或者“正向”按钮，旋转料库启动旋转，松开按钮停旋转；

图 17 点动控制1

图 18 点动控制2

5. 选择“回原点”命令，输入“参考点位置”的值，默认0，可以点击“设置回原点位置”直接把当前位置设置为绝对零点，或者点击“回原点”按照组态里设置的方式寻找参考点。“已归位”有效时说明回原点完成；

图 19 回原点1

图 20 回原点2

6. 选择“定位”命令，输入运行“速度”、“目标位置/行进路径”，点击“相对”按钮，旋转料库按照的设定的速度运动设置的角度；

图 21 相对定位控制1

图 22 相对定位控制2

7. 回原点完成后，绝对运动才可使用，按照设置的速度运动到目标位置；

图 23 绝对定位控制1

图24 绝对定位控制2

本文由 @豆豆牵着蜗牛在散步 原创，欢迎关注，帮您一起长知识！

西门子1200PLC的运动控制功能

PLC运动控制位置模式调试篇（1）

前两篇文章我主要讲解的是运动系统的构成和PLC编程，前面主要讲的是如何去组装和控制一个运动控制系统。那么本文我主要将的就是如何将一运动控制系统整得更加完善，在编程和调试的时候一些小技巧。

初步的原理图不变，这个是一个超级简单的运控控制原理图，他缺少了很多东西。

简单的运动控制原理图

我在之前的原理图上再添加一些编程上的东西，让这个运动控制系统更加的完美。

相对完美一点点的控制系统

报警反馈是我觉得非常重要的一个要点，这个点很多人都会把它忽略掉，虽然不启用这个功能不影响控制，但是这给后期的操作人员和维护人员就有很大的困惑，经常出现设备不动作，不知道什么原因，翻了半天打开电柜才发现原来伺服驱动报警了。这确实是挺尴尬的一件事情，所以我们在做系统的时候遇到伺服报错了需要给人提示，你的伺服驱动器报错了。如果维修人员检查了设备没什么异常想再次开机的时候，你需要给他一个报警复位，复位驱动器，让驱动器能够继续工作。驱动器一旦报警了，自己是不会复位的，需要你给它一个清除报警的信号，或者是断电重启。我经常干的就是断电重启，这个方法听说很伤设备，但是它能解决百分之九十的问题，还剩那百分之十我也搞不定，只能换个新的了。

首先我们先了解一下伺服器报警的种类

松下伺服报警代码

这只是松下伺服驱动器报警的代码，不同品牌的伺服驱动器报警代码要看他们自己家的说明书，说明书里会有详细的解释和故障处理的方法，

还有一个就是PLC的运动控制报警代码

西门子运动控制报警代码

报警不单单是伺服驱动器会报警，我们的PLC也会报错。不同的PLC他们也有自己的定义。所以故障报警主要是分两个部分，一个是PLC程序报警，一个是伺服驱动器报警。

一般来说PLC程序报警主要出现在刚开发的时候，PLC程序写得有问题引起的，一般调试完成之后PLC程序报警故障的可能性比较小，无非就是超程报警等小故障，无伤大雅。

伺服驱动器报警大多数的代码就是过载报警，过载报警一般都是撞机了，运动系统撞到东西了，哪里卡住了，伺服电机过载引起的报错。这个是最经常也是最惊心动魄的报警，调得设备多了撞多了就习惯了。其他的报错可以根据说明书上说的故障处理去做，实在不行可以请教伺服驱动器的厂家售后。我是最喜欢给这样厂家售后打电话的，现在很多厂家的技术售后做得也是非常到位的，讲解的也非常的到位，问题一般都能得到解决。

这里说到报警就要提到上两篇文章说到的极限限位开关的问题，我曾经说过最完善的运动控制系统需要五个限位开关，两个上极限，两个下极限，一个原点限位。但是我们一般只用三个，两个极限一个原点。对于定位控制系统最少只需要一个原点开关。这里我就仔细的讲解一下为什么。

一个原点开关，主要是当我们运动控制系统在定位控制的时候出现偏差之后我们需要一个参考点，我们可以通过寻找参考点重新建立坐标系。恢复我们的定位系统坐标。

三个限位开关，两个极限开关加一个原点。这两个上下极限开关我们可以接到PLC或者接到伺服驱动器。这样的话我们就能够判断我们的工作台是否在运动的时候超出了极限位置，工作台超过极限位置是非常危险的。

五个限位开关，一组上下极限接伺服驱动器，一组上下极限接到PLC，一个原点开关。这样如果工作台移动超过了极限位置，限位开关有信号之后，PLC或者伺服驱动器就会报错，如果同时接触到就会同时报错。如果是非常大的项目，安全起见我还是建议五个限位开关都装好。这样真的会安全很多，我之前在富士康工作的时候，人家老外设计生产线的运动控制系统每一个轴全部都是五个限位开关的。

调试之前的准备工作：1、接线检查，2、参数设置，3、参数计算。

1、接线检查就不说了，这都是基本的调试之前应该按照电气图检查接线。

2、参数设置

伺服驱动器要根据自己选择的模式在伺服驱动器里设置相应的参数，我在之前的文章说过伺服主要有三种工作模式：1、位置模式，2、扭矩模式，3、速度模式。

那我怎么切换这三种模式呢，那就要在伺服驱动器里面去设置修改相应的参数就可以了。下面我就把参数设置的总图截图一下。

参数一览表

参数设置的注意事项

这里说了四种模式位置控制、速度控制、转矩控制和全闭环控制。

我这里大概说一下几个常用的参数，有一些参数我自己也不明白，有想知道的可以去问厂家的技术支持。

1、PR0.00旋转方向的设定。

旋转方向设置

注意一下设Rr0.00参数后面带了一个*号，也就是说这个参数修改了之后，要断电重启才会生效，这个在说明书的下方有说，但是很多人都没注意到，所以经常怀疑自己没设置好。

2、Pr0.01 控制模式的设置，这就是刚刚说的切换位置模式还是转矩模式的参数。

控制模式设定

3、Pr0.05 脉冲输入选择

脉冲输入选择

4、Pr0.06、Pr0.07脉冲模式选择

脉冲模式选择

5、Pr0.08 电机旋转一圈所需要的脉冲数

这个是伺服驱动器控制电机运转的参数，伺服驱动器会根据接收到的脉冲去控制伺服电机的动作，伺服电机的编码器会反馈电机实际的动作，单看伺服系统来说，伺服系统是一个闭环的控制。

但整体的看一个运动控制系统是不是闭环控制要看他是否有位移反馈给到控制系统，像我经常做的运动控制系统就是半闭环的。这里我只能是大概的讲解一下，具体的细节还是需要自己电话请教厂家的技术服务，他们才是最专业的。

6、驱动器SI点和SO的设置

这个一般不需要做修改，只需要检查一下就可以，出厂一般都是设置好了的，按默认的走就可以了，除非说这个输入点或者输出点换了我们需要临时更换一下点位。

一般要修改的就是限位开关的常开和常闭，这个是可以根据实际情况在这里去修改伺服驱动器里面的参数。这个很重要，很多人都会忽略这个IO点的设置。很多时候伺服驱动器不能正常工作，或者报错都是因为这个IO点没设置好。

检查好了这些参数之后，我们就可以开始把运动控制系统手动点动起来。

下一篇文章我会讲解PLC上的调试和labview，触摸屏和组态王等上位机的简单讲解。

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