FANUC机器人编程，知道这两个小技巧，一定事半功倍

Fanuc工业机器人在全球机器人销量市场份额中一直处于无可撼动的地位，在机器人编程学习中，不同品牌的工业机器人编程设定，有不同的逻辑和技巧。学习FANUC机器人编程设定，这2个技巧一定要知道！

Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可

以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备

如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。

工业机器编程学习是一门综合学科应用型知识；需要掌握一定得自动化相关知识和技能。FANUC机器人编程设定，除设置 Home 点设定外，运动指令也是需要我们去学习掌握的。

2.运动指令

¦ Fastest Motion=JOINT motion

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。

¦ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人

精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

¦ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连

贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊

枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

1）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变

注意： 当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加

运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2）用一个合适的姿态示教开始点

3）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点

4）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐

变化

程控教育学院JOIN US

FANUC（发那科）PMC（PLC）基础介绍6：顺序程序执行过程

PMC程序是由内部软件控制，因此和传统的继电器控制回路上有根本的区别-顺 序 (继电器回路是同时动作）。因此,PMC也称顺序程序，其扫描顺序为从上到下 、从左到右循环执行 。

一、顺序程序的执行过程

在一般的继电器控制电路中，各继电器在时间上完全可以同时动作。如图1所示，对于继电器控制电路，当继电器A动作时，继电器D和E可同时动作；但是如果在PMC顺序控制中，各个继电器线圈却是依次动作，当继电器A动作时，继电器D首先动作，然后继电器E才动作，即各个继电器按梯形图中的顺序动作。

图1

接下来，我们分析图2中的两个继电器电路，这两个电路可以很直观的比较出来继电器电路和PMC程序动作之间的区别。对于继电器回路，图2中的（A）回路与（B）回路动作相同，接通A开关后，线圈B和C中有电流通过，B和C接通，在C接通之后B断开；但是如果是PMC程序，图2中的（A）回路与继电器回路一样，接通A开关后B和C接通，经过PMC程序的一个循环后B关断。但是在图2的（B）回路中，接通A开关后C接通，但是B并不接通，这是因为执行第二行程序时，C以接通，所以常闭点C就断开了，导致线圈B无法接通。

图2

二、循环执行

PMC顺序程序是从梯形图的开头执行直至梯形图结束，在程序执行完成后，再次从梯形图的开头开始执行，直至梯形图结束，然后再次从梯形图的开头开始执行，......，如此往复运行，这被称作循环执行。

从梯形图的开头执行直至梯形图结束的时间称为循环处理周期，其时间的长短决定于PMC步数和第一级程序的大小。处理周期越短，信号的响应能力也越强。

PMC的最基本的特点就是顺序和循环。

相关问答

发那科焊接机器人程序代码详解

一般情况下,针对焊接机器人的控制系统的编程语言有:1、汇编语言;(针对普通51单片机)2、C语言;(针对大多数51和C8051F单片机,以及DSP和ARM)3、VHDL;...1、...

给个FANUC加工中心镗孔程序实例?

FANUC指令用于精镗孔加工。镗削至孔底时,主轴停止在定向位置上,即准停,再使刀尖偏移离开加工表面,然后再退刀。这样可以高精度、高效率地完成孔加工而不损伤...

数控编程里fanuc系统圆锥肿么编程?-ZOL问答

plc是实现机床动作的。系统编程是加工工件的。你可以看看有关发那科的维修与编程。有用(0)回复这不能教、你自学要先弄清楚每个代码的意思。再结合坐标自...

法兰克系统如何通过界面看plc程序?

法兰克系统具体要通过安装以下方法才可以通过界面看plc程序。首先安装PLC相应的编程软件,然后用下载线连接PLC与电脑,编程软件有上传功能,可以将PLC里程序上...

发那科机器人与plc如何信号交互?

发那科机器人与PLC的信号交互主要通过通信接口和协议实现。发那科机器人通常支持以太网通信,并使用标准的TCP/IP协议进行数据传输。而PLC根据具体型号和厂家,...

发那科机器人码垛偏移程序怎么写?

科机器人码垛偏移程序写法把数据寄存到r(i),在通过位置寄存器把数据给机器人就好例如:plc数据当Data.data=R(i)Pr[i]=R(i)再用个偏移指令就是在指令里那...

发那科plc如何添加报警?

在发那科PLC中添加报警通常涉及以下步骤:确定报警类型和条件:首先,你需要明确你希望检测的报警类型,例如,温度过高、压力异常等。确定触发报警的条件,例如...

fanuc中plc和数控装置和伺服系统的区别与联系?

PMC就是PLC,只是叫法不同。西门子,三菱,叫PLC.发那科(FANUC)叫PMC.当然各家的梯形图指令是有区别的,尤其是功能指令。控制器对不同型号的数控系统...

发那科plc中的f与g怎么来的?

在发那科PLC中,F和G分别表示从CNC输入到PMC的输入信号和从PMC输出到CNC的输出信号。这些信号地址是由CNC给定的,用于实现CNC和PMC之间的信息交互。F信号通常是...

谁知道FANUC系统如何改语言啊?

将PLC梯形图用编程软件传出到个人计算机中进行编辑修改,之后重新传入数控系统中。注意事项:1、RS232C参数设置必须正确2、更改PLC后需要编译,确保程序正确,...