PLC编程缺的不是技巧，而是这几个软实力！

PLC编程，无论是LAD，抑或STL，都不如VB那么直观、有趣，更不如CAD那么形象。但比单片机的汇编语言的可视性强多了。对于初学者，LAD（梯形图）的编程相对直观，更容易上手。

PLC提供了丰富的指令、模块，比单片机方便了很多。针对入门者，编程时应尽量先使用简单的指令达到目的。尽管看上去有点土，却不失为一个入门的好途径，且对你理解那些较为复杂的指令会有帮助。具备了一定经验后，应该考虑掌握复杂指令的应用，以及程序的优化。

事实证明，PLC虽难，但也是有踪可寻的，听说具备这些素质的人更容易掌握PLC编程，看看你拥有了几个？

敢于实践的勇气

学AutoCAD最关键的就在于实践。你随便怎么操作，大不了一张图重画，最坏的结果是系统崩溃，没关系，系统重做，再来，只要电脑没被砸了，怎么都行。两年后，你再看到你做的CAD图纸，也会惊异于自己的成长。

同样，只有不断地在PLC上运行这些指令，观察运行的结果，才能弄清PLC指令的作用。很多初学者对PLC一脸的迷茫，往往是出于一种畏惧，担心损坏设备。而这些畏惧是没有任何道理的。仔细阅读手册是非常重要的，但是仅靠读书是成不了一个工程师的。更何况手册上的内容并非面面俱到。

在接触到那些不熟悉的指令时，单独编一个小程序，让PLC运行,然后逐个修改条件，观察运行的结果（MicroWin为用户提供了非常好的监控手段），反过来再重新理解手册的描述，这样就可以非常直观的理解这些指令的作用和使用方法。

不必担心自己写的程序会有什么问题，会影响PLC的正常工作。程序有没有问题，只有让PLC运行了才能发现。而发现问题并解决问题就是对自己能力的提高。

撇开硬件操作不谈，单就软件来说，我还真没有遇到过由于软件问题而损坏PLC的事。在这里不必担心继电器电路接错线可能造成的后果。所以，大胆的实践是PLC编程的必由之路。

当然，大胆实践并不是野蛮操作，而是必须遵循必要的规范。还有一个要注意的，在程序未经可靠性证实之前，千万不要挂接负载，以免造成不必要的损失。数字量的输出有LED显示；而模拟量处理可以采用一些硬件或软件模拟手段来解决。

坚强的毅力和足够的耐心

人各有所长，有些人把编程看作一项趣味的智力游戏。在实验室中很多学生表现出对这一堆堆符号的专注，其实，这是兴趣使然。兴趣使我具备了足够的毅力和耐心。编程工作是对人的毅力和耐心的挑战，经过无数次失败后，当看到一个个符号按自己的思路整齐的排列，PLC按要求有条不紊地运行时，兴趣得到了极大的满足，如同打了一个游戏的通关，但事实上，这种成就感远远大于打游戏的愉悦。

良好的编程习惯

每个人编程都会有不同的习惯和特点，不能强求一致。但是一些好的习惯还是应该为大多数人所遵循。

一是理顺逻辑关系、时序关系，编制程序框图；

二是合理分配主程序、子程序和中断程序；三是合理分配寄存器，编制寄存器符号表。

PLC编程更接近于单片机，或者说PLC就是模块化的单片机。因此PLC的很多操作都是直接针对寄存器的，如果在程序中出现不合理的寄存器地址重叠，一定会出现不可预想的后果。编制寄存器符号表不仅可以避免上述问题，而且可以使程序具备更好的可读性。这和VB中定义变量有异曲同工之处。

VB编程中关注的是事件，不强调主程序和子程序的观念，因为VB主程序的工作是由PC的操作系统完成的。PLC则不然。PLC程序是以主程序为主干的，CPU不断的循环执行主程序，只有触发条件成立时才会调用子程序或中断程序。即子程序和中断程序所执行的任务不是全时需要的。

如果把这些任务都放在主程序中会无端增加主程序的工作量，降低程序的效率。这点和单片机的编程思路是一致的。子程序的使用可以使整个程序的逻辑更清晰。而且子程序可以分开编写、调试，最后“安装”到主程序上，然后一个一个解决问题。

缜密的逻辑思维

编程本身就是一种逻辑思维过程。在高级语言中，使用最多的是ifthenelse、select这些条件判别语句，这就是逻辑中的因果关系。PLC程序就是由这些因果关系组成的：判别条件是否成立，进而决定执行相应的指令。最初的PLC是用来替代继电器逻辑电路的，所以继承了继电器电路以触点作为触发条件的描述方式。

在PLC中，以虚拟触点代替了继电器的金属触点，而继电器电路所表达的逻辑关系还是被完整的保留下来。即使引入了继电器电路难以胜任的数值处理过程，PLC从根本上还是在执行一个个因果关系。所以，理顺对象的各个事件之间的逻辑关系，是编程之前必须精心做好的准备工作。

在接到一项任务后，第一件事就是整理出一份逻辑关系图，与用户反复商讨，取得用户的认可，然后才真正进入程序的编写过程。

用时方恨晚的相关知识

PLC的程序是直接作用于对象的具体工艺过程，那么对对象具体工艺过程的理解是非常重要的。这两门知识不可或缺：

一是过程仪表的硬件知识，包括传感器、变送器（二次仪表）和PLC本身，这是构建控制系统的基础；

二是过程控制理论，包括各种控制模型的原理和应用，其中最重要的是二位调节和PID调节模型。

PID调节是目前用得最广泛的过程控制手段，且变化多端。学习PID最好的方法就是读书。几乎所有讲解过程控制的书籍都有关于PID的内容，多读基本相关的书籍对理解PID是很有益处的。

缺乏这些相关知识并不可怕；可怕的是当事者不能静下心来弥补知识的缺陷。工作中遇到的许多问题是学校里没讲过的，这不能成为我们拒绝工作的理由，而应该以积极的态度去应对这些问题，要注重自己如何去学习这些知识。事实上，为了解决工作中的问题而学习的知识，比课堂上学的东西更容易掌握。

软PLC可以替代西门子硬PLC吗？CODESYS与软PLC是什么关系？

近些年PLC界涌现了很多新兴的技术与产品，如EtherCAT、CODESYS、软PLC等等。它们在各行各业大展风采，为工业自动化创造着新的方案与选择。

传统的PLC以三菱西门子为主，新的软PLC会为自动化带来什么惊喜呢？软PLC相比传统硬PLC的优势是什么？软PLC是否会替代硬PLC？

当前业界软PLC的体现形式是多样化的，通常是在通用计算机上运行的软件应用程序，通过特定的软件系统环境来实现硬PLC功能。软PLC可以在标准操作系统上运行 ，因此开发和调试过程可能更加直观和便捷。另外，软PLC可以更容易地与其他计算机系统进行集成，实现数据采集、分析和通信等功能 。业界常见的软PLC有倍的TWINCAT、CODESYS、微软的VS、QT等，在通用计算机跑这些程序可以取缔硬PLC功能。

虽然说CODESYS和倍福TWINCAT可以在计算机上跑Runtime实现软PLC功能，但这只是CODESYS软件的一部分应用场景，通常就是CODESYS运行在X86架构的CPU处理器上实现PLC的运算功能，然后再通过通信实现驱动伺服电机、IO等执行机构。但是CODESYS不仅仅是做软PLC用，它还可以运行在ARM架构作为硬PLC，汇川的AM600、欧姆龙NJ里面的一些产品都是这种模式。其实软PLC和硬PLC的底层逻辑都是一样的，即在一个运算处理器上跑应用程序实现控制功能。

软PLC的兴起还得感谢倍福，正是倍福的EtherCAT使得软PLC从某一领域走向了广阔的通用控制领域。像汇川、欧姆龙、研华都有这种类似的产品，雷赛、固高、正运动把软PLC和运动控制卡结合的不错。总的来说软PLC的应用场景还是非常巨大的。那么软PLC到底有什么优势，能用硬PLC为什么还要用软PLC？

软PLC相比硬PLC最大的优势是CPU运算能力， 像传统的硬PLC如三菱FX3U、西门子200smart它是基于一些单片机实现的，它所处理的功能也就是逻辑控制以及少量的伺服步进控制。但是随着自动化技术的进步，各种应用场景日新月异，庞大的产线需要大量的伺服驱动，这个时候用单片机内核的PLC运算能力就不够了。同时，机器视觉技术的发展把软PLC的应用推向了一个新的高度，伺服控制硬PLC想想办法也可以实现，但是视觉的处理必须用到电脑了，因此把PLC的功能和视觉功能的软PLC集成在一起就非常必要了。软PLC的优势在伺服电机多、机器视觉、CNC的应用场景有着显著的优势。

至于软PLC替代硬PLC注定是伪命题， 产品并不是技术越高越有优势，而是要与具体的应用场景结合。很多应用场景只需要逻辑控制与简单的运动控制，根本用不到软PLC。像各种小机器小设备一个普通的三菱fx3u足以，并且这种场景对成本是非常敏感的，软PLC至少得配个电脑，成本几千起步，而普通的硬PLC几百就可以搞定。如果想着用软件实现硬PLC功能就不用花买PLC的钱了注定是点错科技树了。软PLC是为了复杂的、多元化的自动化场景而存在的，比如视觉处理、复杂的插补系统、CNC控制、>64轴的运动控制场景。

产品与技术的进步本质上是顺应市场需求，软PLC的发展是自动化生产发展的需要，是信息技术与传统控制技术的结合物，也标志着机器视觉、大运动控制系统、复杂插补系统、CNC系统大批量应用的落地。微软VS、QT这些平台与运动控制卡的结合的出现本质上是为了多轴控制与复杂的插补运算，是软PLC形式之一。同时CODESYS这些软件的发展抢夺了VS、QT市场空间，原来多轴控制还要上运动控制卡+电脑，现在如果只是伺服控制的话一个CODESYS运动控制器足矣。

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